[Yohan Lemarchandel]

你好,

我想知道是否有办法在BuildMechanism()函数中设置基础引用?
使用UI，我们可以设置我们想要的基础引用，但我没有找到使用BuildMechanism()的API来设置它的方法。





最好的问候,

Yohan

[Vineet]

你好,

参数“Base”是基本参考系。定义下面的例子解释了这一点。

链接://m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...dMechanism

new_robot = RDK。BuildMechanism(MAKE_ROBOT_6DOF, list_objects, parameters, joints_build, joints_home, joints_senses, lower_limits, upper_limits，base_pose， tool_pose, robot_name)

如果你还有问题，请告诉我。

[Yohan Lemarchandel]

你好Vineet,

谢谢你的回答，我认为参数“基础”是“基础转移”在构建机制的UI。但如果它实际上是基础引用，哪一个是BuildMechanism()函数中的“基础移位”的参数?

谢谢,

Yohan

[Vineet]

你好,Yohan,

你是对的，它确实是基移。我们将更改文档以避免混淆。
我的猜测是基本对象的对象框架被作为基本引用。我会澄清这件事，然后回复你。

[艾伯特]

使用API指定3D模型的基本框架是不可能的，就像使用UI一样。但是，您可以在使用setParentStatic函数调用BuildMechanism之前将对象的原点移动到引用中。

[Maarten]

嗨，我认为在GUI和API中构建机制仍然非常令人困惑。

在我的简单情况下，我试图通过API构建一个两指抓手，导入3步文件(抓手体加上两个手指)使用AddFile ()，然后使用BuildMechanism ()命令。如果我清楚地理解了这些姿势的定义，如何设置“基础”和“工具”姿势就很简单了，但我发现的文档似乎不完整，让我感到困惑。也许你可以帮助我澄清一些事情，从GUI开始:

在GUI构建机制菜单中(见下文)，有3个姿势/参考框架可以设置:
1)基移(HB)，输入为XYZRotXYZ姿态，
2)末端执行器移位(HT)，输入为XYZRotXYZ姿态;
3) Base reference (FB)，被选为frame item。

它们分别定义了夹持器的哪个部分，以及相对于哪个父参照系?那么夹持手指的运动方向是什么，沿着哪个参照系的哪个轴?在这youtube教程中，Jeremy展示了抓手的手指会沿着x轴移动;哪个参考系的x轴?这是由于HB的预设姿态(0,0,0,0,90,0)，还是由于某些商定的定义，情况总是如此?

菜单中附带的图像显示了参考帧FB和“FT”。英国《金融时报》从何而来?FB和FT是在什么参考系下定义的?图像是否仅适用于HB的默认姿态(0,0,0,0,90,0)?我认为图片没有提供一个清晰和完整的抓手机构的定义。

然后可以选择三个物体作为抓手的“底座”和两个“关节”(手指)。这些物体分别附着在夹持器机构的哪个参照系上?它是否考虑了一个物体相对于它在站树中的父参照系的姿态?


当涉及到API时:好的，“base”在BuildMechanism ()命令指向基本移位(HB)，正如Vineet解释的那样，而不是指向基本引用(FB)。为了使事情更加混乱，“基础”和基础位移(HB)对应于构建机器人的运动学属性(见下图)中称为“基础框架”的领域…

Albert解释说，Base引用(FB)不能通过API指定;我不知道为什么。如果没有对FD定义的清晰理解，我就不知道当它不能被指定时的含义。看起来机构在参照系中的姿态总是与抓手基座物体的姿态一致，对吗?现在是什么决定了抓手手指的运动方向?是否自动为夹爪底座STEP文件的x轴?

有很多问题，但我已经做了很多不同的尝试和方法，试图完全理解一个机制的定义，所有这些都有意想不到的行为，我迷路了。

最好的问候,

Maarten

[艾伯特]

通常情况下，图片会以默认值定义的方式显示坐标系统。对于夹持器，这意味着X轴是运动的轴。如果你想绕Y轴移动，你必须改变你的基移(HB)．

的基准基准(FB)是要用于模型的原点。如果您使用API，这将相当于使用setParentStatic函数相对于该坐标系移动所有对象(不改变对象的绝对位置)。

乙肝和HT分别为基础位姿和工具位姿。这些对工业机器人非常有用，但它们保存在UI和API中。世界杯2022美洲预选赛直播您也可以稍后在机器人参数菜单中更改它们(HB和HT成为机器人参数菜单的基础位姿和工具位姿)。你应该为这个基础和工具“移位”提供完整的姿势。当使用API时，你可以用任何我们内置的工具来构建这个姿势，或者自定义它。例如，如果只是绕Y轴旋转，你可以输入:

代码:

Base_shift = roty(pi/2)
Base_shift = xyzrpw_2_pose(0,0,0,0,90,0) #同样的道理
RDK.BuildMechanism(…， base=base_shift, tool=eye(4)，…)

如果你仍然有问题，请告诉我。如果你能告诉我们你喜欢什么类型的抓手从我们的图书馆，我们可以给你发送一个截图，它是如何构建的，然后我们可以帮助您使用脚本创建它。

[Maarten]

嗨，艾伯特，根据我的理解，HB定义了一个相对的3D位置加上方向，称为姿态，可以表示例如在XYZ位置和一些RXYZ旋转方面，或4x4齐次变换矩阵。它可以被看作是一个参考系，在XYZ位置，XYZ轴与它的方向相匹配。在这里，它被用作两个参考系之间的“位移”。

我没有掌握的是1)在机构定义中HB应用于哪个父位或参照系，以及2)夹持器将沿着HB的哪个轴移动(如果它的运动方向确实与HB有关)?