[cso-mark]

我有这个程序(ITEM_TYPE_PROGRAM)

在GUI项目树中，我可以展开它，看到它是由这样的东西组成的
-设置Ref:…
—设置工具:…
-好吧…
-好吧…

有没有一种方法可以从Python中展开像这样的程序，并且打印每个MoveL指令对应的目标的姿势?我已经尝试了' myprogram. instructionlist() '，其中' myprogram '是ITEM_TYPE_PROGRAM对象。这返回一个矩阵，我不理解。

[亚历克斯]

我有这个程序(ITEM_TYPE_PROGRAM)

在GUI项目树中，我可以展开它，看到它是由这样的东西组成的
-设置Ref:…
—设置工具:…
-好吧…
-好吧…

有没有一种方法可以从Python中展开像这样的程序，并且打印每个MoveL指令对应的目标的姿势?我已经尝试了' myprogram. instructionlist() '，其中' myprogram '是ITEM_TYPE_PROGRAM对象。这返回一个矩阵，我不理解。

这就是你要找的吗?

代码:

prog = RDK。ItemUserPick(“选择一个程序”，robolink.ITEM_TYPE_PROGRAM)
ins_count = prog.InstructionCount()

对于ins_id在范围(ins_count):
ins_dict = prog.setParam(ins_id)

如果ins_dict['Type'] == robolink。INS_TYPE_MOVE:
ins_name, ins_type, mv_type, isjointttarget, pose, joint = prog.Instruction(ins_id)
如果mv_type == robolink。MOVE_TYPE_LINEAR:
打印(构成)

[cso-mark]

是的，谢谢!是否有所有可能的INS_TYPE_*的列表以及它们的含义?
编辑:在这里找到的https://github.com/RoboDK/RoboDK-API/blo...ink.py#L56