[lawle172]

大家好！

我是RoboDK的新手，对将其用于3D打印/液体分配应用很感兴趣

我正在经历和学习不同的基础知识，重要的是我正在努力学习如何使用“表面上的教学目标”功能。

根据我的理解，当这个功能被激活时，我应该能够将光标移动到表面上，并且会跟踪机器人法兰+工具的“幽灵”。不幸的是，在我的情况下，这并没有发生。奇怪的是，它是在表面的侧面做的(我从CAD中导入的一个简单的地板-见附件图片的背景)



否则，当我悬停在目标表面的地板上时，它会提示我“无法到达目标表面”。我得到同样的错误，如果我做或不创建一个新的参考框架，我组的目标表面(地板)下。

希望这是一个简单的解决方案，但我还没有看到任何关于如何解决这个问题的提示。

[杰里米]

我想我知道怎么回事了。
您的TCP Z轴指向工具而不是向外。
表面上的教学目标是这样构建的，它试图与你悬停在上面的表面中的Z轴相匹配。
我认为你看到机器人是平的原因是因为机器人够不到它指向你的表面下面。

你可以翻转你的工具Z轴，或者改变(旋转)红色或绿色的轮子180度(我推荐第一种选择)。

杰里米

[lawle172]

我想我知道怎么回事了。
您的TCP Z轴指向工具而不是向外。
表面上的教学目标是这样构建的，它试图与你悬停在上面的表面中的Z轴相匹配。
我认为你看到机器人是平的原因是因为机器人够不到它指向你的表面下面。

你可以翻转你的工具Z轴，或者改变(旋转)红色或绿色的轮子180度(我推荐第一种选择)。

杰里米

这就解决了问题。感谢您的快速回复!