[SeanG]

我以为我昨天发布了这个，但是看不到帖子-哎呀，对不起，如果我不小心重复发布

我正试图通过RoboDK在线编程控制欧姆龙TM5-900上的RobotiQ Hand-E grip。我可以通过Modbus连接机器人，但我现在无法连接"抓手"

我发现这个线程其中提到使用机器人。RunInstruction (RQ_2FG_Open, INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)与Universal_Robots_RobotiQ后处理器，但我不能让它的功能。

在线程中，作者发布了一个rq_2f_grip .py文件，但是我找不到使用的模块thread_shutdown，因此代码不会运行。

我一直在梳理手册，知道我需要编程的寄存器，但我不知道怎么做。有人知道怎么让它工作吗?我已经附上了我的程序代码，以防我做了一些愚蠢的事情。

干杯

肖恩

[杰里米]

嗨,肖恩,

您没有附上您的代码。

我不知道是否可能，你可能要问你的欧姆龙/TM代表。
如果您正在使用Online编程，这意味着您正在控制器端使用Listen Node，对吗?
您知道侦听节点是否可以接收到激活抓取器的命令吗?如果是这样，请告诉我是哪个命令，我将帮助您将其与RoboDK集成。
(可以是Modbus或以太网)

杰里米

[SeanG]

杰瑞米，谢谢你的回复!哎呀，我在第一个“帖子”中做了:P

是的，通过监听节点。我认为，因为我正在做一个以太网连接，但我必须配置modbus在我的手册。现在我检查modbus设置中没有IP过滤器，所以我可能没有使用modbus。

我必须研究一下监听节点，看看我能用它做些什么。

欢呼声杰里米

[杰里米]

嗨,肖恩,

驱动程序同时使用以太网和Modbus。
这就是为什么你需要设置Modbus连接。

杰里米

[SeanG]

找到了一个可以传入和传出listen节点的表达式手册:https://assets.omron.com/m/1d1932319ce3e...Manual.pdf

它有几个从寄存器读/写的函数。我想现在只需要弄清楚如何通过通信端口访问抓手的寄存器?

[杰里米]

如果我没弄错的话，夹具是作为TM Flow中的一个“组件”来控制的。
您应该看看是否可以使用Listen Node控制或调用组件。

杰里米

[SeanG]

你说对了!我会调查一下的。谢谢你杰里米