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+——螺纹:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ手握器(/ Thread-Omron-COBOT-controlling-RobotiQ-Hand-E-Gripper）
欧姆龙COBOT，控制RobotiQ手抓手-SeanG-02-02-2021
我以为我昨天发布了这个，但是看不到帖子-哎呀，对不起，如果我不小心重复发布
我正试图通过RoboDK在线编程控制欧姆龙TM5-900上的RobotiQ Hand-E grip。我可以通过Modbus连接机器人，但我现在无法连接"抓手"
我发现这个线程其中提到使用机器人。RunInstruction (RQ_2FG_Open, INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)与Universal_Robots_RobotiQ后处理器，但我不能让它的功能。
在线程中，作者发布了一个rq_2f_grip .py文件，但是我找不到使用的模块thread_shutdown，因此代码不会运行。
我一直在梳理手册，知道我需要编程的寄存器，但我不知道怎么做。有人知道怎么让它工作吗?我已经附上了我的程序代码，以防我做了一些愚蠢的事情。
干杯
肖恩
RE:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ手握器-杰里米-02-03-2021
嗨,肖恩,
您没有附上您的代码。
我不知道是否可能，你可能要问你的欧姆龙/TM代表。
如果您正在使用Online编程，这意味着您正在控制器端使用Listen Node，对吗?
您知道侦听节点是否可以接收到激活抓取器的命令吗?如果是这样，请告诉我是哪个命令，我将帮助您将其与RoboDK集成。
(可以是Modbus或以太网)
杰里米
RE:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ手握器-SeanG-02-03-2021
杰瑞米，谢谢你的回复!哎呀，我在第一个“帖子”中做了:P
是的，通过监听节点。我认为，因为我正在做一个以太网连接，但我必须配置modbus在我的手册。现在我检查modbus设置中没有IP过滤器，所以我可能没有使用modbus。
我必须研究一下监听节点，看看我能用它做些什么。
欢呼声杰里米
RE:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ手握器-杰里米-02-03-2021
嗨,肖恩,
驱动程序同时使用以太网和Modbus。
这就是为什么你需要设置Modbus连接。
杰里米
RE:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ手握器-SeanG-02-03-2021
找到了一个可以传入和传出listen节点的表达式手册:https://assets.omron.com/m/1d1932319ce3e3b3/original/TM-Expression-Editor-Manual.pdf
它有几个从寄存器读/写的函数。我想现在只需要弄清楚如何通过通信端口访问抓手的寄存器?
RE:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ手握器-杰里米-02-03-2021
如果我没弄错的话，夹具是作为TM Flow中的一个“组件”来控制的。
您应该看看是否可以使用Listen Node控制或调用组件。
杰里米
RE:欧姆龙COBOT，控制RobotiQ手握器-SeanG-02-03-2021
你说对了!我会调查一下的。谢谢你杰里米