[eduardsik]

你好，RoboDK团队!

我正在尝试驾驶Staubli机器人(CS8c, TX60)，专门在机器人运行模式下使用它进行3D打印。然而，我被MoveL命令卡住了。
MoveJ运行完美，在两个附近的目标之间循环，但MoveJ不再运行了。我附加了两个rdk文件。
错误如下。当代码中包含MoveL时，控制器将以软限制错误停止机器人。有时机器人开始在一个完全不同的方向上做奇怪的动作，然后给控制软极限到达。
MoveJ命令没有错误，它运行得很完美。

有什么问题吗?我想不明白。我会忽略任何设置吗?
最新版本的RoboDK, Staubli CS8C和Staubli VAl3和加工岗位。

谢谢你的帮助!

你好,
爱德华·


Testing_MoveL.rdk(大小:295.45 KB /下载:12022世界杯国家队名单11)

Testing_MoveJ.rdk(大小:295.44 KB /下载:72022世界杯国家队名单1)

[杰里米]

你从控制器得到了什么错误?

杰里米

[eduardsik]

你好杰里米,

谢谢你的回复。这是MCP屏幕上的错误信息，而我运行MoveL命令。
movej和movel都可以访问目标，当我上传它时，它在机器人上运行，但当我设置在机器人上运行选项时，它就不能运行了。

最好的,
爱德华·

[eduardsik]

亲爱的杰里米，我可以要求对上述帖子的反馈吗?我想解决这个问题。

谢谢
爱德华·

[杰里米]

我还没给你答案，因为很不幸，我没有答案。
我们有其他用户使用MoveL和驱动程序，没有任何问题…

你的目标是什么，你为什么需要司机?生成程序对您的应用程序来说还不够?

杰里米

[eduardsik]

亲爱的杰里米,

谢谢你的回答。驱动程序需要实时发送http请求，并同步到机器人上的设备。这是用同样的控制器和一个更大的机器人解决的一个链接。

//m.sinclairbody.com/forum/Thread-Program-...er-Control

我不太明白帕特里克的做法有什么不同。他还没有收到答复。

最好的问候,
爱德华·

[phil0418]

我还没给你答案，因为很不幸，我没有答案。
我们有其他用户使用MoveL和驱动程序，没有任何问题…

你的目标是什么，你为什么需要司机?生成程序对您的应用程序来说还不够?

杰里米

我的系统也有同样的问题。

我的理论是，setref命令实际上并没有正确地设置参考框架。

因此，机器人试图移动到它的基准参考系的坐标，而不是预期的参考点。

我正在努力想办法解决这个问题。

---

现在，由于某些原因，机器人不会在MoveL命令下执行奇怪的动作。
相反，它会停止并显示连接日志
意外的RRS错误(-35)。期望状态:0

[杰里米]

嗨,菲尔,

玩这些对你有帮助吗?



杰里米

[phil0418]

嗨,杰里米,

我有一些希望，遗憾的是它没有帮助。

我确信我有一个线性移动工作的前几天，当我使它使用机器人的基本参考系。
然而今天，当我在机器人基准参考系上创建多个点巢时，线性移动导致了类似的行为。

---

是否有一种方法可以准确地看到驾驶员向机器人发送的命令。
即验证正在发送的值，以防偏移会有所帮助，或者确定驱动程序中是否存在完整的错误?

[杰里米]

嗨，Phil，你有专业的RoboDK执照吗?

如果是这样，去“帮助”- b>“请求支持”，并提到我正在发送给你。
我们看看能做些什么。

杰里米