[马可斯库台湖]

大家好！
我创建了一个模拟，其中我使用“Monitor_TCP_Speed”脚本监控机器人TCP的位置，速度和加速度，但速度的结果非常“脏”，充满了不应该存在的尖峰和强烈的振荡。我执行了一个简单的线性运动和速度剖面(梯形)有相当大的振荡。不幸的是，即使改变设置中的各种参数，也没有任何变化。因此，我想问你我如何才能得到准确的标准(梯形)速度剖面图，谢谢。

[艾伯特]

我建议您使用脚本ProgramListCSV或JointSpeedsAccel代替。

你可以在这里找到更多关于周期时间估计和使用时间戳获取机器人关节位置的信息:
//m.sinclairbody.com/forum/Thread-estimate...67#pid9567