[will27]

你好,所有人

我检查了函数Update(check_collisions=0, timeout_sec=3600, mm_step=-1, deg_step=-1)

如说明所示，它返回
[valid_instructions, program_time, program_distance, valid_ratio, readable_msg]


第二个指标应该是节目时间，

program_time:估计周期时间(以秒为单位)


然而，我得到的是第一个有效指令的时间，这也可以在GUI中看到，在程序开始之前，它说2.2秒，而实时时间后来更新为4.5秒，我怎么能知道机器人完成时的真实程序时间?

谢谢

[艾伯特]

你好,

很抱歉过了这么久才回复你。RoboDK API(更新函数)给出的估计时间假设机器人速度不变。因此，这个时间不如GUI给出的时间准确(这个周期时间考虑了模拟运行到结束时的速度变化)。

您将找到一些有用的脚本，它们允许您使用RoboDK API(参见C: / / RoboDK /图书馆/脚本)。以下是估算周期时间的不同方法:

1. CycleTimeDisplay.py:它返回基于当前机器人速度的快速周期时间估计，它不考虑程序中的速度变化。一旦你运行一个程序，你会看到一个不同的时间估计。这个估计是基于API函数Update。
   
2. ProgramListCSVpy或ProgramSlider.py:这两个脚本使用API的instructionlistjoint函数来获得更准确的周期时间估计(类似于GUI)。如果你在你的程序中有一个暂停，它不会被解释。
   
3. JointSpeedsAccel.py:这只是使用API运行模拟，并使用内部模拟时钟来获得关节与时间曲线，并获得估计的速度和加速度。这个时间估计应该与GUI给出的时间相同。
   

关于RoboDK如何计算周期时间的更多信息:
//m.sinclairbody.com/doc/en/General.html#CycleTime

艾伯特