[fleem]

嗨。

我经营由安川(MotoMan)机器人组成的自动化生产线。(GP25 YRC1000)

通过定制的数据采集程序，采集各轴的速度、位置、扭矩、温度等数据。

在位置数据中，因为我不知道“笛卡尔位置模式”的选项，所以我的所有位置数据都是用编码器脉冲值保存的。

为了分析数据，我必须将该位置值转换为xyz坐标值。
(当然，我可以通过切换购物车pos模式选项获得xyz位置值。但旧数据也必须转换。)

在RoboDK API中是否有可以变换坐标的模块或函数?

[艾伯特]

可以使用SolveFK(解正运动学)将关节值转换为笛卡尔值，也可以使用SolveIK(解逆运动学)将笛卡尔值转换为关节值。下面的例子展示了如何使用SolveFK和SolveIK:
//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...a-keyboard

此外，对于安川摩托机器人，您应该使用脉冲/度比率将脉冲数据转换为关节值。更多信息请点击这里:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-Motoman...omanPulses

[fleem]

谢谢你友好的回复。我将审阅你建议的方法。

[艾伯特]

如果你需要帮助，请告诉我们。我们可以帮助你制作一个Python脚本来迭代关节值列表，将它们转换为给定脉冲/度的关节值，并计算笛卡尔位置。

我们需要ALL。将您的安川元曼机器人的PRM文件，将机器人模型和目标列表以CSV文件或其他可读的文本格式保存。