[rakshithb174]

哈罗

我一直想理解机器人DK从gcode创建目标Gcode样本线:G1X123.45Y67.89Z0.15F1200转换成MOVEL指令中的ropotar

机器人编程项目和三维打印项目自动实现这一点,但我想在特定运动中嵌入数输入输出信号和速度信息,因此需要多点灵活性

ython版本等C#API文件保留ABB IRC5移动命令专用讨论并据我理解创建移动robo目标工作流如下:

开工使用位置和欧拉角创建布局

代码 :

静态公共MatFromXYZRPW

C#API

二叉从form矩阵获取定向信息(ABB使用四元)[q1q2q3q4]:使用函数

代码 :

静态双复数toQuaterion

3级计算组合方位所需角数(使用反运动学? )

4级从联合角度获取配置矢量

问题:

rodoDK从gcode行G1X123.45Y67.89Z0.15F1200计算sTCP框架和 XYZ坐标 w.r.t用户框架(工作对象框架)之间的关系

RoboDK用反运动学计算给定姿势的共同值吗?C#API中是否有函数可用

任何帮助都感激不尽

谢谢
摇滚乐

[rakshithb174]

浏览机器人链路文档并发现函数生成布局和关节等

//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...olink.Pose

有谁能解释姿势计算法组合矩阵或syzwpr数组robolink.Pose()函数

[阿尔贝特]

方位为自由约束六度,可视之为四轮驱动矩阵或六维向量(XYZ坐标为位置和3旋转为Euloer角)。更多信息栏目 :
//m.sinclairbody.com/blog/robot-euler-angles/

两种表示式都等值,如果有则计算一

可能混淆为jk向量表示工具z轴方向即额外自由度表示工具Z轴旋转RoboDK机器人机控工具会帮助你转换5-DOF约束值(CNC常用)为6-DOF约束值(机器人臂必备)。样本项目
https://www.youtube.com/watch?v=tArHbCS2...XBz8QPnq1A

[rakshithb174]

方位为自由约束六度,可视之为四轮驱动矩阵或六维向量(XYZ坐标为位置和3旋转为Euloer角)。更多信息栏目 :
//m.sinclairbody.com/blog/robot-euler-angles/

两种表示式都等值,如果有则计算一

可能混淆为jk向量表示工具z轴方向即额外自由度表示工具Z轴旋转RoboDK机器人机控工具会帮助你转换5-DOF约束值(CNC常用)为6-DOF约束值(机器人臂必备)。样本项目
https://www.youtube.com/watch?v=tArHbCS2...XBz8QPnq1A

阿尔贝特,谢谢你链接令我困惑的是 不同的欧拉角组合 将引向同4x4配置矩阵读完链接后我理解后台问题

Xyzrpw向量=[XYZ01800]从此可计算同质四轮驱动矩阵

各种欧拉角组合通向同质阵列:[1800180]18001801800-1801800-1800-1800

对所有这些不同的欧拉角组合而言,布局矩阵如下:

万万元 万元 万元 776.14万元
万千万万万千万万 78.452000
万万 万万 万万 万万 万万
万万元 万万元 万元 万元 万元 万元

以上所有动画角都产生相同的旋转矩阵,因此最理想的结果应该是相同的四元值移动L命令brodoDki见四元值如下:

0-1-10和00+1-0

两者似乎都指向相同的方向我知道四元值都标注在此例子中,标志似乎与机器人取向无关总是这样吗

rodoDK在moveL[00-10]和[00+10]产生两个不同的四元数组,尽管布局矩阵(4x4)相同?

[阿尔贝特]

四元值的双重表示方式发生于执行180度交替时(或离它非常近时)。

欧拉角发生类似情况欧拉角通常有2个不同的值表示相同的姿势特定旋转中(如90度或180度旋转)可有无限表示式

[rakshithb174]

四元值的双重表示方式发生于执行180度交替时(或离它非常近时)。

欧拉角发生类似情况欧拉角通常有2个不同的值表示相同的姿势特定旋转中(如90度或180度旋转)可有无限表示式

说得通谢谢

C#API中是否有函数计算联合角度

[阿尔贝特]

可使用量 :

• solveIK( solve机器人反向工程学)计算联合角
  
• SolveFK( Solve机器人前向工程学)计算阵容给定联合角度