[rakshithb174]

你好,

我一直试图了解RoboDK如何从gcode创建目标。例如，如何将示例Gcode行:G1 X123.45 Y67.89 Z0.15 F1200转换为ABB机器人的MOVEL指令中的机器人目标?

我知道机器人加工项目和3d打印项目会自动做到这一点，但我想在特定运动中嵌入一些数字输入输出信号和速度信息，因此需要更大的灵活性。

我已经研究了c# API示例(也是python版本)中的RoboDK.cs文件中的一些函数。保持讨论特定于ABB IRC5 MoveL命令，根据我的理解，创建MoveL机器人目标的工作流程如下:

1.使用位置和欧拉角创建姿态矩阵[xyzrpw]:使用函数

代码:

(双x，双y，双z，双w，双p，双r)

c# API(与Transl(x,y,z)*rotz(w)*roty(p)*rotx®相同)

2.从位姿矩阵中获取方位信息(ABB使用四元数)[q1 q2 q3 q4]:使用函数

代码:

static double[] ToQuaternion(四元数)

3.计算姿态所需的关节角度(使用逆运动学?)

4.从关节角度得到位形向量[cf1 cf4 cf6 cfx]

问题:

RoboDK如何从gcode线G1 X123.45 Y67.89 Z0.15 F1200计算[xyzwpr](更重要的是“wpr”欧拉角)?我知道这与TCP帧和XYZ坐标w.r.t用户帧(工作对象框架)之间的关系有关，但我无法理解它。

RoboDK是否使用逆运动学来计算给定姿势的关节值?c# API中有可用的函数吗?

任何帮助将不胜感激!

谢谢
岩石

[rakshithb174]

我浏览了Robolink文档，找到了生成姿势、关节等的功能。

//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...olink.Pose

有人能解释一下姿态是如何计算的吗?我很困惑，这是首先生成:姿态矩阵或[xyzwpr]数组?如何在c# API中使用Robolink.Pose()函数?

[艾伯特]

姿态是6个自由度的约束，它可以被视为4x4矩阵或6维向量(XYZ坐标作为位置，3次旋转作为欧拉角)。更多信息请点击这里:
//m.sinclairbody.com/blog/robot-euler-angles/

两种表示都是等价的，如果你有另一种，你可以计算一种。

您可能会将它与表示工具z轴方向的ijk向量混淆。这样你就有了一个额外的自由度来表示绕工具Z轴的旋转。RoboDK的机器人加工工具将帮助您将5-DOF约束(通常由CNC使用)转换为6-DOF约束(机器人手臂所需)。下面是一个示例项目:
https://www.youtube.com/watch?v=tArHbCS2...XBz8QPnq1A

[rakshithb174]

姿态是6个自由度的约束，它可以被视为4x4矩阵或6维向量(XYZ坐标作为位置，3次旋转作为欧拉角)。更多信息请点击这里:
//m.sinclairbody.com/blog/robot-euler-angles/

两种表示都是等价的，如果你有另一种，你可以计算一种。

您可能会将它与表示工具z轴方向的ijk向量混淆。这样你就有了一个额外的自由度来表示绕工具Z轴的旋转。RoboDK的机器人加工工具将帮助您将5-DOF约束(通常由CNC使用)转换为6-DOF约束(机器人手臂所需)。下面是一个示例项目:
https://www.youtube.com/watch?v=tArHbCS2...XBz8QPnq1A

艾伯特，谢谢你的链接。让我困惑的是，不同的欧拉角组合将导致相同的4x4姿态矩阵!现在我读了链接后明白了。我还有一个问题:

考虑xyzrpw向量= [X Y Z 0 180 0]。由此可以计算出一个齐次的4x4姿态矩阵(比方说矩阵P)。

现在，有各种欧拉角的组合[Z Y' X ']，导致相同的位姿矩阵:[180 0 180];[-180 0 180];[180 -180];[-180 0 -180];[0 -180]

对于所有这些不同的欧拉角组合，位姿矩阵为:

[- 100万，100万，100万，77614000;]
0.000000, 1.000000, 0.000000, 78.452000;
- 100万，100万，- 100万，100万;
0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000];

上述所有欧拉角产生相同的旋转矩阵，因此理想情况下应该产生相同的四元数值。然而，在RoboDK生成的一些MoveL命令中，我看到四元数值如下:

[0 0 -1 0]和[0 0 +1 0]

这两种方法的结果似乎是相同的。我知道每个四元数的值都有符号。在这种情况下，符号似乎对机器人的方向没有任何影响。总是这样吗?

为什么RoboDK在MoveL[0 0 -1 0]和[0 0 +1 0]中生成两个不同的四元数数组，即使姿势矩阵(4x4)是相同的?

[艾伯特]

这种四元数值的对偶表示发生在你做180度旋转(或非常接近它)的时候。

欧拉角也有类似的情况。欧拉角通常有两个不同的值来表示相同的姿态。在特定的旋转(如90度或180度旋转)中，您可以有无限的表示。

[rakshithb174]

这种四元数值的对偶表示发生在你做180度旋转(或非常接近它)的时候。

欧拉角也有类似的情况。欧拉角通常有两个不同的值来表示相同的姿态。在特定的旋转(如90度或180度旋转)中，您可以有无限的表示。

是有意义的!谢谢。

是否有任何函数在c# API计算关节角度给定的姿态矩阵?

[艾伯特]

是的，你可以用:

• SolveIK(求解机器人逆运动学)计算给定姿态的关节角度
  
• SolveFK(求解机器人正运动学)计算给定关节角度的姿态。