[maexbecks]

最好通过电子邮件info@m.sinclairbody.com联系我们，帮助您测试TwinTool。

这可以使用具有平面接触点(建议25毫米)的Keyence传感器，并使用USB, Socket或以太网/IP连接到计算机。

嗨,阿尔伯特,

我在过去两天测试了TwinTool。不幸的是，我没有得到好的结果。我的设置是:
-库卡kr 10 r1100-2
—RoboDK 5.5.4.23146
—TwinTool 1.0.0
- Keyence GT2-P12, USB接口，平面接触点25mm，安装在磁铁支架上。我想这可能是一个问题，但它似乎足够硬。

我使用了与前一篇文章相同的测试工具:

1.平面1300mm × 800mm:[-0.780005， -0.587233, 298.278491, 0.000000, 0.000000, 0.000000]，误差:平均0.119，标准0.08，最大0.33
2.平面200mm × 150mm:[-0.911481， -0.407068, 298.067150, 0.000000, 0.000000, 0.000000]，误差:平均0.148，标准0.148，最大0.546
3.Tip-to-tip:[-1.351774， -0.330700, 299.312497, 0.000000, 0.000000, 0.000000]，误差:平均0.353，标准0.176，最大0.628

所以Z应该在299mm左右。在测量时，我可以看到Z值“跳跃”了大约6-7mm，并且在217个测量点之后，Z轴的最终结果在293mm和301mm之间或多或少是随机的。它似乎高度依赖于最大值。错误。0.8毫米马克斯。错误似乎是门槛。当该值较小时，TCP Z轴在299-300mm左右，大于该值时变为293-294mm。
我已经将公差稳定时间增加到1000毫秒和最大关节范围，但它似乎没有帮助。
结果如下:


是否有可能以某种方式删除异常值，或者我可以尝试其他调整?

否则，我真的很喜欢“通过平面校准XYZ”方法的想法，以获得独立于进行校准的人的可重复结果。但我担心的是精度，因为它似乎在Z轴上偏离了1毫米。这种方法是否应该不太准确，但与tip-to-tip相比，更容易重复?或者我做错了什么?我知道有很多参数，但用不同算法的新机器人得到如此不同的结果似乎很奇怪。

[山姆]

你能写信给我们info@m.sinclairbody.com，并要求与我联系，引用这篇文章吗?
我将能够提供更好的支持和最新版本的TwinTool。