首先出来的
Esta guía le ayudar
Este ejemplo tamamicumn proporciona una descripción一般de los概念básicos de los机器人，como el uso de systememas de reference, herrientas of objective。
La sección de ejemploys proporciona más ejemploys para much的应用不尽相同。可怜的ejemplo, para机械化，机器人，士兵。
对于丢失的机器人，使用的对象是一个项目，RoboDK se guardan como una estación RoboDK (archivo RDK)。Una estación RoboDK大陆今天提供了配置关系，与机器人，herramentas，系统参考，对象和其他对象的关系parámetros。下载estación RoboDK se almacena en un archivo (extensión RDK)。
没有必要对机器人进行复制分离和归档处理，其对象也可以通过在归档RDK中使用guardados como来实现。
为RoboDK (estación RDK)创建一个新项目:
1.安装RoboDK://m.sinclairbody.com/es/2022世界杯国家队名单download
2.Haga双轮轮可直接访问模型描述
3.Si hay otras estaciones abiertas:
SeleccioneArchivo➔
Nueva estación (Ctrl+N)准联合国新项目
他说:“这是一个非常好的机器人。”Haga双键键键键键键键键键En el árbol通过最简单的
Puede选择性地使用añadir机器人和一个项目来设计RoboDK或设计biblioteca línea。
Siga los siguientes pasos para elegir un robot desde la biblioteca en línea:
1.SeleccioneArchivo➔
Abrir biblioteca en línea(Ctrl + Mayus + O)。
tamamacimen是可能的选择，他是botón在la barra de herramentas的通讯员。
2.使用los filtros para encontra机器人、carga útil、…
este ejemplo使用了最多的UR10机器人(重量为10公斤，重量为1.3米)。
3.SeleccioneDescargar。El机器人debe aprecer automáticamente en la estación en unos segundos。
4.La biblioteca en línea se puede cerrar una vez el robot aparezca。
La ubicación predeterminada de este project to de ejempleses:C: / RoboDK /图书馆/ Tutorial-UR-Painting.rdk。
unsistema de coordinadas to reference允许在空间三维(包括enddo la posición y orientación)中，相对于一个机器人或相对于其他物体的相对于一个参考物体的不同位置。
Para añadir unnuevo system de reference:
1.Seleccione而➔
Añadir参考系统。
另一种选择是，选择一种与botón等效的方法。
2.Haga双环en el system de reference (en el árbol o en la geometría 3D de la estación) para introducir las codenadas mostradas en la siguente imagen (posición X, Y, Z Y ángulos de Euler para la orientación)。参考系统与系统的关系与系统的关系与系统的关系与系统的关系与系统的关系与系统的关系与系统的关系与系统的关系。
使用效率低、颜色差的缺陷:
●Coordenada X➔红色的
●Coordenada Y➔佛
●Coordenada Z➔Azul
●Primera Rotación de Euler➔清洁
●第二节Rotación德欧拉➔品红色的
●Tercera Rotación de Euler➔阿马里洛
3.SeleccioneVista➔大型协调系统(+)Para aument el tamaño de los sistemas de reference
4.SeleccioneVista➔简化协调系统(-)Para reducir el tamaño de los sistemas de reference
5.SeleccioneVista➔Mostrar/ octar texto en pantalla (/)Para momostar的翻译结果:Para momostar的翻译结果
6.Opcionalmente, cambie el nombre de qualalquier systemema de reference of object，甚至是árbol的选择F2
如果美国se mas de联合国sistema de referencia可能arrastrarlos y colocarlos dentro del Arbol de la estacion对位这个coincidan con dependencia是成立en la configuracion真实。可怜的ejemploo，参考系统2 podría用户科罗拉多关于一个参考基地del机器人。在此基础上，我们将在UR10的参考基础上，将系统2 tamamicasten和系统2 tamamicen作为参考。重要的是，在当前的研究中，我们需要了解的是，如何将机器人应用到系统中，以作为参考。从不同的角度看不同的依赖关系。
由于不同的依赖关系，在不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统、不同的参考系统和不同的参考系统。labmayoría de los controladores de机器人所需的坐标与相应的系统基准模型机器人相对应。
参考资料系统是指在整个系统中所使用的数据Alt，请点击“选择”，并点击“botón”
。Luego, arrastre la reference conel ratón en la pantalla。参考资料的新闻媒介，见actualizarán协调记者的价值。
RoboDK soporta la mayoría de formatos 3D estándar como los formatos STL, STEP (o STP)和IGES (o IGS)。Otros格式可兼容WRML、3DS和OBJ，但不能兼容(STEP e表示Mac和Linux的所有版本都不能兼容)。
Siga los siguientes pasos para cargar un nuevo archivo 3D:
1.SeleccioneArchivo➔
Abrir
2.选择对象检查对象(Inspección de Objeto)一次性的en la librería RoboDK local:
C: / RoboDK /图书馆/检查对象。
3.另一种选择，是由建筑事务所设计的，建筑事务所的主要负责人是RoboDK para important los automáticamente
4.在所有的参照系中都有一个对象Referencia 2(dentro del árbol de la estación)
视频:Cómo重要的目标，通过创建的界面:https://www.youtube.com/watch?v=gNgCwwpZrWE&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=4
在RoboDK中创建新的机器人(TCP)，并在geometría 3D preamente cargada中使用。
通过对机器人的配置，可以实现对装载对象的控制。
1.SeleccioneArchivo➔Abrir(como se describe en la sección前）
2.精选档案油漆gun.stlPara añadirlo como UN object(参见añadirá en el sistema base del robot)
3.Arrastre y suelte el object to all element to del robot dentro del árbol de la estación como se mueststra en la sigente imagen
最后，她的家人将会看到她的孩子们正在为她的孩子们做准备。
De forma predeterminada, RoboDK definirinel centro De la herramienta (TCP, o Tool Center Point) en la posición [X, Y, Z] = [0,0,200] mm. Esta posición se puede cambiar introducido las coordinate manual Y /o moviendo el TCP tentenendo presionada la teclaAlt + MayusComo se muestra en siguente imagen:
1.MantengaAlt + MayúsO seleccione el botón mostrado en la barra de herramientas
2.选择一种新的azul - claro (plano XZ - del TCP)，采用一种近似于粉末皮表面的等离子体等离子体(TCP)，采用一种新型的等离子体成像
3.选择一种新的方式(rotación alreddedor del ejey)，选择一种新的方式(alreddedor del ejey)，选择一种新的方式(alreddedor del ejey)
4.unvez obtenida unestimación de las coordinate是可能的recar - esto - vales - manual - haciaciaciindodododoel对象喷漆枪(pistola de pintura)。这条路是关于ratón的，它的用途是关于高级的casilla的用途是关于rápidamente的，它的用途是关于高级的casilla的用途。
En este punto podemos guardar la estación:
1.SeleccioneArchivo➔
Guardar Estacion(Ctrl + S)
2.守卫档案科莫Test de Pintura.rdk。El título de la ventana和El nombre de la estación se actualizarán
关于一个特殊的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的、不确定的。
Estos pasos假定在第2次TCP连接中分别使用150 mm和150 mm的初始值。
1.Haga轮式脱模机器人
2.Seleccione
Añadir herramienta (TCP)。apaprecer
3.Haga双链环连接新TCP
4.Seleccionea . TCP连接➔喷漆枪
5.引种:a - a - a - a - a - 150毫米，x - a - 1毫米，x - a - 1毫米，x - a - 1毫米，x - 1毫米，x - 1毫米。
建立一个新的TCP相对TCP协议，定义一个新的TCP协议，定义一个新的TCP协议。
他可能会问:geometría de la herramienta no estestreineada correctamente con a la brida de montaje del robot (sistema de referencia del adaptador)是什么?
Los siguentes pasos asumen que se cometió unerror y la ramientse montó 180级已经创建了delejez, por lo que se debería application la siguente corrección:
1.SeleccioneMas各种选择En la ventana detalles de la herramenta
2.介绍了180年的casilla amarilla (rotación Z) de la geometría de la pistola de pintura, como se musestra en siguente imagen。这条路是关于ratón的，它的效用是关于高级的，它的效用是关于高级的，它的效用是关于实际的rápidamente的，它的效用是关于主要的。
Las posiciones del robot se registran/代表como objtivos。unobjective cartesiano定义了相对于unsystemma de coordindenadas的la posición de la herramienta。unobjtivo de articulación define la posición del robot dados los valores de articulación del robot。
两个目标之间的相互关系和新目标之间的相互关系分别为:
1.Haga双链式机器人是一种双链式机器人
2.选择一种新型的植物，用于植物生长系统。“我们不知道我们的行动，也不知道我们的行动，也不知道我们的行动，也不知道我们的行动。”
3.Seleccione拉Referencia 2Como sistema de reference
4.Sostenga la teclaAlt1 .机器人机器人arrastrándolo a travacos del TCP 1 .机器人月龄桥a a una posición segura，可自由碰撞物体。关于各自的参考体系的备选方案、标准和标准(TCP)。
5.使用网址sección其它configuracionesPara cambiar a una configuración del robot不同于asurasse de que ninguno de los ejes del robot estcerca de límites de eje。
6.Seleccione而➔
Ensenar Objetivo(Ctrl+T)，打开botón correspondiente en la barra de herramientas (como se muestra en la imagen)。El objectivo se colocars
[-150，-75，-90，-60, 70, 110]梯度。Estos valvales是一种由pegar和peteer共同开发的工具
En la sección dePilotaje关节Del panel Del robot, usando el botón通讯员。
7.remombre del primer objective - comoIniciopresionandoF2。Alternativamente, seleccioneHerramientas➔Renombrar elemento……。
8.Mueva el机器人a unborde de la pieza (arrastrando la herramienta mediante la tecla Alt，介绍了电影的协调和操作)
[0, 0, 200, 180, 0, 180]级机器人的几何坐标。
9.Seleccione而➔Ensenar Objetivo(Ctrl+T)来创建botón appropiado en la barra de herramientas para创建新目标
10.Cambie是我的名字AproximacionComo se muestra en el paso 7
11.选择一个目标或一个目标或另一个目标或另一个目标或另一个目标
12.Haga - clic的目标是通过选择实现的Enseñar Posición实际(Alt+双环)，是必要的，para注册商una posición不同
13.Haga - clic的目标是通过选择实现的
各种……(F3)对目标的观测和目标的观测的简要描述
这是必要的，比例的价值不同的定义的损失目标。
Puede crear fácilmente unnuevo programa que acerque el robot a la pieza de forma segura。
我们有一个特别的项目，我们有一个特别的项目，我们有一个特别的项目InicioA la deAproximacion▽objetivo:
1.Seleccione而➔
Anadir调查下En el menú o En el botón通讯记者de la barra de herramentas (como se muestra En la siguente imagen)
2.Renombre el programa comoMoverAproximacion
3.选择posición deInicio
4.Seleccione而➔
Instrucción Movimiento Axial(o el botón通讯员en la barra de herramentas)
Dos instrucciones serán añadidas automáticamente para deciral robot ququest systemma de herramienta by sistemas de referenccia estamos usando
5.Seleccione拉Aproximacion命运的
6.Seleccione厄尔而➔Instrucción Movimiento Axial一部分一旦
Haga双环en el程序MoverAproximacionyse ejecutar
La función Crear objtivos en La surfacicie, es útil para applications como La pintura或La inspección。
Siga estos pasos para enseñar目标Enseñar目标(s) sobre una superfície:
1.Seleccione厄尔而➔
Enseñar目的:严肃而肤浅(Ctrl + Mayus + T)
2.鼠标光标移动到ratón，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标鼠标，点击鼠标
3.选择algunos puntos en el object (clic izquierdo)。Cada - clic izquierdo del ratón定义一个新的目标，manteniendo el eje Z del TCP法向曲面(垂直曲面)。
4.如果有必要，请调整la orientación alreddedor del eje Z moviendo la rueda en el panel izquierdo或pulsando las teclas izquierda/derecha。
5.Mantenga la teclaAltPara - mover是联合国的一个目标
6.MantengaAlt + Mayus联合国的主要目标是，在全球范围内实现可持续发展
7.选择一种新的方式Esc因此，在选择的过程中，我们会遇到一些麻烦事实我想说的是，我想说的是，我想说的是
联合国的创意人没有目标，没有方案，也没有目标。
1.选择性地完成目标的创建，并将其应用于复杂的循环过程中
2.SeleccioneRenombrar grupoDesde el menú emergenente
3.IntroduzcaPintura。若要查找目的地选择，请访问renombrarán或enumerarán。
4.Haga - clic derecho是一种新的选择目标Crear下。总干事
5.SeleccioneF2Para cambiar el nombre del programaPintura
6.Haga双环en el程序PinturaPara ver la simulación en movimiento a lo largo de los objtivos
7.在必要的情况下，重新安排所有的活动，以完成所有的活动，并指导所有的活动，以完成所有的程序
Puede crear fácilmente unnuevo programque retraiga de formsegura el robot de la pieza a una posición segura。
类似于前面的操作:
1.conel robot colocado en el último objectivo, mueva robot hacia a incrementanddo la coordindenada Z del TCP相对于systemema de reference en el panel del robot (caso destacado en la siguente imagen)
2.Seleccione而➔Anadir调查下，请访问botón，通讯员在la barra de herramentas。
3.Seleccione而➔
Instrucción直线运动，请访问botón appropiado en la barra de herramientas
。Renombrarlo科莫MoverRetraerPulsando la teclaF2。
4.Seleccione la posiciónInicio
5.Seleccione而➔Instrucción Movimiento Axial。Una nueva instrucción de movimiento service
模拟cada程序的个人haciacienda双环en的
/
。
Puede crear fácilmente unprograma principal de robots que ejecutelos programas de aproximación, pinpint by retraer sequenalmente。
signa loss signuentes pasos para crea program principal:
1.Seleccione而➔Anadir调查下。
2.Seleccione而➔
Instrucción de llamada a Programa。
3.介绍我的名字MoverAproximaciono seleccioneSeleccionar下参数选择是自动的。
4.Seleccione好吧。
5.Repita los pasos anteriores paraPinturayMoverRetraerComo se muestra en sigente imagen
Haciendo double clic en el Programa Principal se ejecutar
参考系统Referencia 2se mueve(贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫)、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫、贫贫。Si los objtivos no se pueden alcanzar, se mostrarar
Como se muestra en sigente imagen。
一旦一位洛杉矶simulacion lista RoboDK,喝水generar facilmente el下del机器人对pueda ejecutar el下en el controlador del机器人罪有什么escribir Una苍井空线的脏污。
出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口、出口
可能的出口采购方案(个别方案或方案)主要包括两个次级方案:
1.Haga - clic derecho en un program ()MainProg比如)。
2.Seleccione一般课程(F6)。
Alternativamente, seleccioneGenerar下……Para specific la ubicación Para guardar el archivo。
3.用SCRIPT编写程序，对机器人进行编译。
Este archivo es el resultado de general el programa fuera de línea。在RoboDK中，我们使用了一种新的环境控制器来模拟机器人的反弹射运动。
背板。Si estest
●Seleccione编程机器人(Ctrl+F6)关于FTP传输的支助方案(programación fuera de línea)
●活动la opción弹射机器人Para ejecutamos el programme (programación en línea)。为了允许在机器人上执行发射程序，可以使用自动控制系统simulación。必要的los controladores del robot la programación en línea。
通过个性化的形式，我们可能会开发出具有后处理器功能的机器人。
1.在运行程序或运行机器人的过程中，也会出现故障
2.Seleccione
Seleccionar Post-Procesador
3.Seleccione优傲机器人URP
Genere el programa de nuevo。在este ejemplo中，后处理器预先确定的效用值将具体的自定义凸轮运动转化为线性，后处理器利用坐标将自定义凸轮运动转化为线性。
Puede personizar su simulación usando脚本。La API de RoboDK允许personalization La simulación tanto como se desee。按照预先确定的方式，RoboDK安装Python时使用的是连接macros De ejemplo que permmayor nivel De personalización。Esto包括:simulación de una pistola de pintura, programación de robots and travacos de Python, simulación de cámaras 2D, conversión de archivos SVG and programas de robots, configurar automáticamente un TCP dado un punto de apoyo, simulación de eventtos discretos等。tamamicassn是一种常用的编程工具，它的编程语言有:programación、como c#、c++和Matlab。喂más información一次性的sección API de RoboDK。
在这个过程中，我们可以看到añadir在宏观上，我们可以看到
1.SeleccioneArchivo➔AbrirPython的新宏(archivo py)
2.Navegue hasta C:/RoboDK/Library/Macros/ para ver algunas Macros de ejemplo。
3.SeleccioneSprayOn。
4.SeleccioneAbrir。Python的一个新对象
se anadira。Este宏允许类似的la deposición de partículas modelando el voluumde pulverización。
5.Haga双环en - el宏SprayOn帕拉probarlo。
6.SeleccioneEncender帕拉activarlo。
7.Mantenga la tecla Alt, arrastre la brida de montaje del robot y mueva el robot a lo largo de la surface con la pistola de pintura。
这是我们观察到的。El的颜色通过透明的透明来减少对颜色的依赖，而不是对表面的依赖。
SeleccioneEscUna vez para borrar la pintura simulada。
8.Haga双链式混合动力系统SprayOny seleccioneApagadoPara desactivar la simulación de partículas。
通过编辑器código Python编译器可以成功创建一个宏:
1.Haga clic derechoSprayOn。
2.Seleccione编辑脚本Python。
unnueva ventana(编辑器)aprecer
Para tener en cuenta la simulación de pulverización en el programa principal podemos seguir estos pasos:
1.Clic derecho en la instrucción电话MoverAproximacion。
2.SeleccioneAnadir调查instruccion➔Instrucción de Llamado de Programa，请参见añadirá una new eva instrucción通过aprecer
3.IngresarSprayOn(1)。
4.Seleccione OK。
5.Repita la misma operación despusamas de la configuraciónPaintTop德尔下SprayOn (0)所以，我认为我是一个伟大的人物。
这是必要的，重新排序和指导arrastrándolas通过dejándolas职业发展规划。
6.弹出程序MainProg。despusamas de dos interaciones, el resultado debe verse como se muestra en la imagen (simulación a velocidad normal)。
tamamichan是一个可能的新宏:
1.Seleccione而➔Añadir编程Python
2.Haga - clic derecho通过选择来创建新程序编辑脚本Python
RoboDK允许tamambisamen configurar la velocidad del robot dentro del programa, salidas digitales, sperar entradas digitales, most mensajes等。Estas instrucciones están一次性用品在el menú而。