让Universal Robots (UR)如此容易编程的原因之一是它们的图形编程界面，称为Polyscope。它允许你在工作空间内引导机器人，并将其位置记录为“路径点”。
但是，有一件事导致了一个问题:它不能很好地与离线编程软件集成。2022世界杯8强赛时间在许多情况下，如果您想使用离线编程，您将不得不放弃Polyscope编程2022世界杯8强赛时间的好处，而使用基于文本的脚本文件。
然而，如果我们既想要离线编程的优势，又想要Polyscope的用户友好编程呢?2022世界杯8强赛时间
有了RoboDK，我们让它变得简单!
通用机器人的机器人编程选项
您可以使用以下两种方法之一对Universal Robots (UR)进行编程:
- URP的程序- - - - - -URP文件是使用教学挂件的触摸屏创建的，使用Polyscope GUI(图形用户界面)。这些程序易于生成或修改，并且不需要任何机器人编程经验。URP程序还可以包括一个或多个SCRIPT文件作为子程序来扩展功能。
- 脚本程序年代脚本文件使用UR Script编程语言。像任何其他编程语言一样，UR脚本有变量、类型、控制语句流、函数等。此外，urscript编程语言具有内置变量和函数来控制机器人的I/O和运动。
这两种方法各有优缺点:虽然您可以在没有编程经验的情况下从教学挂件创建URP文件，但脚本文件允许通过一些编程扩展其功能。此外，脚本文件也可以通过UR流式传输远程控制协议(TCP/IP)来远程移动机器人。
Polyscope的主要问题是它将程序保存为二进制URP文件。大多数离线2022世界杯8强赛时间编程软件只能使用更复杂的脚本文件导出到UR机器人。
2022世界杯8强赛时间离线编程到URP程序
如果我们能够拥有离线编程的优势，但能够使用Polyscope GUI更新我们的程序，这不是很好吗?2022世界杯8强赛时间
这是可能的与RoboDK!
当您使用RoboDK编程Universal Robot时，您可以将程序导出为SCRIPT文件和URP文件。
然后，您可以将URP程序加载到机器人并使用Polyscope GUI更新它。您甚至可以通过FTP远程发送和/或远程启动程序!
作为一个例子，让我们假设我们计划为自动检查创建一个程序。在这种情况下，我们可以将主任务拆分为以下子任务:
- 安全接近(移动)检查部件
- 打开检查(数字输出信号)
- 沿着检查路径移动
- 关断检测(数字输出信号)
- 安全地移回原位
你可以很容易地在RoboDK中设置它，它允许生成模块化程序。以这种方式拆分程序使得在将来必须进行修改时更容易维护应用程序。
如何在RoboDK中创建URP文件
按照以下步骤使用RoboDK生成URP机器人程序。如果你还没有RoboDK的副本，2022世界杯国家队名单在此下载．
我假设你已经在RoboDK中准备好了一个模拟。如果你需要帮助，一定要看看我们的入门指南．
- 右键单击机器人并选择选择后置处理器．
- 选择Universal_Robots_URP后处理器(你应该更新RoboDK，如果你没有看到它)。
- 选择程序-生成程序(F6)．此过程将为所选或可用的每个程序生成一个脚本和一个URP程序。默认情况下，这些程序文件在Desktop文件夹中生成(此设置可以在Tools-Options-Program-Robot Programs文件夹中更改)。
- 复制生成的URP文件到USB驱动器。另外,选择探索使用FTP传输程序传输(如果机器人和电脑连接)。
然后，前往您的UR教学挂件，并按照机器人控制器上的这些步骤加载程序。
- 选择程序的机器人从主菜单中的教学挂件屏幕。
- 选择加载程序．
- 找到URP文件并选择Open(确保所需的子程序位于同一文件夹中，并且它们将被自动链接)。
程序将显示在主屏幕上，显示在RoboDK中创建的相同序列。你可以选择“播放”按钮开始播放。
如果计算机连接到机器人，您也可以直接从RoboDK触发程序。这对调试很有用。您可以通过连接机器人并使用发送程序给机器人(Ctrl+F6)选择。
如何在Polyscope中修改程序
现在，你已经加载了URP程序到Polyscope，你可以很容易地修改目标(我们称之为他们，或“路径点”，因为UR称之为他们)直接使用教学挂件或改变运动的顺序。
如果你不知道如何使用Polyscope GUI，这就超出了我这篇博文的范围。然而，你可以找到最新的Polyscope用户手册在此链接．
优傲机器人也有自己的你的学院在那里，你可以使用交互式在线教程学习编程(它需要你注册一个免费帐户)。
你还想让我们写哪本编程指南?请在下面的评论中告诉我们，或者加入我们的讨论LinkedIn，推特，脸谱网或Instagram．
你好，希望你问对了地方。如果我为UR生成程序，符合RoboDK的规格，我可以从UR将文件加载到离线模拟器中，UR机器人将移动，但文件没有路径点。它是作为脚本文件加载的。所以位置(航路点)不能被编辑。
嗨，Stijn，你应该使用“Universal Robots URP”后处理器和URP文件来查看正确分组的路点。如果您使用由RoboDK生成的脚本文件，您将看不到文件的可编辑版本。要选择URP后处理程序，您可以右键单击程序，选择“选择后处理程序”并选择“Universal Robots URP”。然后，您可以重新生成您的程序并使用该url文件。