[托马斯。]

嗨,论坛,

我下2022世界杯国家队名单载了roboDK的最新试用版本(V5.2.0.19949)，并将其安装在Linux计算机(Linux Mint Cinnamon 19.1 Tessa)上。我这里也有一个Niryo One机器人。我可以用试用版控制真实的机器人吗?还是只能用试用版模拟机器人?联系似乎是不可能的。在roboDK中可以通过ping到达Niryo One，端口默认为Niryo 9090。当我点击连接时，连接状态失败。我做错了什么吗?有了机器人的标准软件，我就能完美地操作涅辽一号。
另一个问题是我无法创建程序，因为Niryo One不在后置处理器列表中。如果我现在选择任何其他处理器(在这个例子中是三菱)，我会得到以下错误(见附件截图)。

提前感谢，

托马斯。

[艾伯特]

我们目前还没有一个后期处理器或驱动程序的Niryo机器人。

你能给我们提供一个在机器人上运行的示例程序吗?我们可以帮助您创建一个后处理器和驱动程序。

更多关于后置处理器的信息请点击这里:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Post-Processors.html

更多关于司机的信息请点击这里:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Robot-Drivers.html

[艾伯特]

生成程序的错误与没有正确选择文本编辑器有关。我建议你把编辑器设置在这里:

1. Tools-Options-Program
   
2. 选择此处设置:在文本编辑器中显示程序
   

[托马斯。]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的帮助。我找到了文本编辑器选项，并将其设置为正确的路径。这个作品。我在我的tmp文件夹中找到了一个生成的文件(见附件PostPunkt.py)不幸的是，我得到了另一个错误。(见附件error_2.png)

下面的代码片段是我的工作示例。我可以在机器人内部的树莓上运行脚本。python api和ROS-Stack在github上:

https://github.com/NiryoRobotics/niryo_one_ros.git

提前谢谢你。
托马斯。

代码:

#！/usr/bin/env python

从niryo_one_python_api。Niryo_one_api import *
进口rospy
rospy.init_node(“niryo_one_run_python_api_code”)

n = NiryoOne()

n.move_joints ([0, -0.321, -0.163, 0.029, 0.464, -0.015))
n.move_joints ([0.515, -0.836, -0.659, 0.501, 1.493, -0.035))
n.move_joints ([-1.179, -0.328, 0.507, -1.805, 1.218, -1.463))
n.move_joint ([-1.179, 0.064， -0.6960000000000001, 2.2640000000000002, 1.473, 1.832])
n.move_joints ([1.836, -0.502, 0.97, -2.275, -1.227, -1.478))
n.move_joint ([0,0,0,0,0,0])
n.move_joint ([0,0,0,2.209, 0.005， -2.222])
n.move_joint ([0,0， -1.345， -0.009000000000000001， -0.009000000000000001， -0.005])

[托马斯。]

艾伯特你好,

在我安装并选择空闲之后，我可以使用后置处理器。似乎RoboDk关于文本编辑器的界面改变在某种程度上被卡住了。

Niryo的示例是否有助于构建驱动程序和后处理器?

问候,
托马斯。