[MohammedKhadeer]

您好，我在Robodk中通过接口(不是编码)为Ur16e Robot开发了一个程序。在真正的机器人上，它运行得很完美。为了使一个人机界面，我在java(SpringBoot)开发了一个web应用程序，其中robodk我已经生成的代码右键单击>>生成代码选项。
但这不是工作，我只是想运行示例代码，而不是整个代码从。RDK站. .

Java代码:

包com.HCL.HclProgram.Controller;

进口java.io.BufferedReader;
进口java.io.IOException;
进口java.io.InputStreamReader;
进口org.springframework.web.bind.annotation.ResponseBody;
进口org.springframework.stereotype.Controller;
进口org.springframework.ui.Model;
进口org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping;
进口org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping;
/ /导入子流程


@ controller
@RequestMapping(" /机器人”)
公共类RobotController {

@GetMapping / Pick_Approach ")
/ / @RequestMapping (" / Pick_Approach”)
@ResponseBody
runRobotProgram() {
StringBuilder输出= new StringBuilder();
尝试{
ProcessBuilder ProcessBuilder = new ProcessBuilder("python"， "F:/HCLProgram/ HCLProgram/ src/testing.py");
processBuilder.redirectErrorStream(真正的);
Process Process = processBuilder.start();

BufferedReader reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(process.getInputStream()));
字符串行;
while ((line = reader.readLine()) != null) {
/ / System.out.println(线);
output.append(线).append(“\ n”);
｝

int exitCode = process.waitFor();
输出。append("退出码:" + exitCode).append("\n");
} catch (IOException | InterruptedException e) {
输出。append("Error: " + e.getMessage())).append("\n");
｝
返回output.toString ();
｝


/* try {
Process Process = Runtime.getRuntime()。exec(“python F: / HCLProgram / HCLProgram / src / test.py”);
BufferedReader in = new BufferedReader(new InputStreamReader(process.getInputStream()));
字符串行;
while ((line = in.readLine()) != null) {
System.out.println(线);
｝
in.close ();
process.waitFor ();
} catch (IOException | InterruptedException e) {
e.printStackTrace ();
｝
返回“选择”;
} * /
｝



python代码:
test.py

从robodk．robolink进口＊
从robodk进口robolink，robomath
进口子流程

#连接到RoboDK
RDK＝robolink．Robolink（）


defApproaching_Pick():
Robot_Home_Pos（）
Replace_Objects（）
Pick_Approach ()


defRobot_Home_Pos():
ref_frame= p [0.000000，0.000000，0.000000，0.000000，0.000000，0.000000］
set_tcp (p (0.000000，0.000000，0.120000，0.000000，0.000000，0.000000])
movej ([0.000000,1.570796,1.570796，0.000000，1.570796，0.000000), accel_radss speed_rads,0，0）


defReplace_Objects():
#替换对象

#子程序选择方法
defPick_Approach():
movej ([0.000000,1.570796,1.570796，0.000000，1.570796，0.000000), accel_radss speed_rads,0，0）#结束跟踪
Rail_Pos_1（）
movel ([0.000000,1.570796,1.570796，1.570796，1.570796,0.000000), accel_mss speed_ms,0，0）
movel ([-1.570796,1.570796,1.570796，1.570796，1.570796，0.042164), accel_mss speed_ms,0，0）
movel ([-3.141593,1.570622,1.570796，1.570796，1.570796,0.000000), accel_mss speed_ms,0，0）#结束跟踪
Rail_Pos_0（）
Open_Gripper（）

#子程序Rail_Pos_1
defRail_Pos_1():
弹出(“移动轴到:这个柱子只支持6个关节”，“消息”，假，假，阻塞＝假）


#子程序Rail_Pos_0
defRail_Pos_0():
弹出(“移动轴到:这个柱子只支持6个关节”，“消息”，假，假，阻塞＝假）

# Open_Gripper子程序
defOpen_Gripper():
弹出(“移动轴到:这个柱子只支持6个关节”，“消息”，假，假，阻塞＝假）

Approaching_Pick（）

[MohammedKhadeer]

我已经找到了一种方法。事实上，在我用错误的方式做之前…当我已经在Robodk中创建了一个机器人程序时，为什么我必须再次调用它呢?我的错，我是从接口生成python代码并调用它，这是错误的。一旦，我们已经在robodk接口中创建了一个代码，然后我们只需要在python代码中调用该程序的名称。就是这样。