[stina]

我是robodk的新手，正在为如何使KUKA机器人以连续模式移动而挣扎。我正在使用Python API。我要测试一些仪器，我需要能够沿着不同的模式连续移动它们，而不会让机器人突然转弯或在每个点停下来。我还需要改变这些模式的角度(翻滚/俯仰)。

我已经检查了addMillingProject / add MachiningProject。但在我看来他们只能取xyz点的列表，而不能取关节角?

如果我使用MoveJ，机器人不会选择最短路径，而是可能会突然转向以获得更好的角度，并且它会在每个位置停下来。后者可以通过多点和慢速来解决，但这并不妨碍它突然大转弯来改变角度。

我阅读并尝试使用setround或setZoneData来平滑曲线，但似乎并不能阻止它在每个位置停止。
你对如何实现这个目标有什么其他的建议吗?

[艾伯特]

你有关节值或笛卡尔点的列表吗?这个例子展示了使用RoboDK API将点或关节值列表转换为机器人程序的5种不同方式:
//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...to-program

如果您想要平滑移动，那么在程序的顶部使用舍入值大于0的setround指令是正确的。例如:

代码:

prog = RDK.AddProgram('MyProgramAPI')
prog.setRounding (10)

#遍历关节列表
对于range(len(joint))中的I:
ti = RDK。AddTarget('Auto Target %i' % (i + 1)))
ti.setJoints(关节[我])
ti.setAsJointTarget ()
prog.MoveL (ti)

对于KUKA机器人，这将在线性和关节运动中输出正确的C_DIS和C_PTP标志。这也将ADVANCE变量设置为5(允许的最大值)。