[yolomike]

你好,

我正在使用机制向导来建模一个自定义的6自由度机器人。幸运的是，我的运动学由机构向导中的“6轴工业机器人”表示。世界杯2022美洲预选赛直播
然而，我的[0,0,0,0,0]是一个直的、类似蜡烛的机器人构型。但是在向导中，a3=0用90°角表示。

我的问题是:如何定义向导生成的机器人机构已经倾斜了90°?基本上，我需要重新定义a3=0时的机器人关节。

最好的
迈克

[亚历克斯]

在θ₃上加上-90就可以了


我以在ABB上旋转为例。(我先旋转几何图形)

[yolomike]

“在θ₃上加-90就可以了”

就像你说的那样!谢谢你！