[delicato]

大家好,

我有一个已经工作的库卡机器人在现场，它是KRC2 (版本= V5.4.9)。我需要将这个机器人作为profibus slave添加到PLC，并且在现有的KUKAs profibus slave上，我需要添加一些额外的输入和输出。我不知道robotDK是否可以访问KUKA的总线内存。

我的想法是使用OfficeLite和模拟器在KUKA控制器上添加新的软件，但我想使用RoboDK来控制OfficeLite控制器，因为我无法在实际控制器上做到这一点。之后，当我完成编程并对KUKA的行为感到满意时，我可以在网站上更改KUKA的配置，除非可以用RoboDK做到这一点。

所以基本上问题是:

是否可以在OfficeLite控制器上使用RoboDK在线编程而不是实际的KUKA控制器?

有可能通过RoboDK控制利润输入和输出吗?
如果没有，是否可以使用常规变量并在模拟运行时控制这些变量?

例如，我需要根据来自PLC (PLC将控制KUKA程序)的变量状态所做出的决定来查看运动。

谢谢

[艾伯特]

你应该能够控制数字输出没有任何问题。你可以在机器人驱动程序(robodksync)中看到这一点。src文件)，它可以设置$OUT[]值。

此外，还可以触发给定编号程序的特定程序。你应该遵循以下步骤:

1. 选择工具-选项-运动选项卡
   
2. 取消选中选项:当连接到机器人时，用RoboDK管理程序调用
   
3. 调用一个编号的程序(例如，程序1)。驱动程序将获得程序的ID，您可以在交换机中实现该操作。您可以看到robodksync的示例实现。
   

;从RoboDK GUI触发:
;调用程序pr_id
;从RoboDK API触发:
;电话:机器人。runcodecustomm ("Program pr_id"， INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)
开关pr_id
案例1
;——运行程序1--
;钻()
;-------------------
案例2
;——运行项目2--
;削减()
;-------------------
ENDSWITCH