[Nathman]

你好,

如标题所述，我想将UR5e的当前机器人位置存储到CSV文件中。


我目前正在使用安装在UR5e末端执行器(EE)附近的视觉系统获得“机器人姿势”的估计，并希望能够将其与机器人EE的实际姿势(“地面真实”)进行比较，以确定视觉系统是否在此特定应用所需的几何精度规格内执行。我还需要转换这两个分量的参考系，但我想我知道该怎么做。

如果可能的话，我想使用RoboDK远程运行一个方形线性路径(同时与物理系统保持在同一个房间)，同时将机器人的实际位置和使用视觉系统估计的姿势直接存储到CSV文件中(如果可能的话，在同一个文件中，如果不是，为每个点提供准确的时间戳，以便可以更准确地进行比较)。

ur_activatemmonitoring脚本能够获取UR5e(机器人关节)的当前位置，但在RoboDK程序运行时无法获取。我曾尝试使用与上述方法类似的方法在这里但到目前为止还没有成功。如果需要，我可以生成方形路径并直接在UR控制器上运行它，但如果能够直接从计算机操作这些测试就太好了。

如果我的描述不清楚，请随时提问。

提前谢谢你，
内森