[phil0418]

嗨,杰里米,

当试图使用Run On Robot执行一个移动或movec命令时，Staubli反而朝着工作空间外的不同方向移动。

这个可观察的运动看起来是执行的路径，如果活动的框架是机器人的基础。也就是说，似乎参考系没有被正确地设置。

但是，当试图对在机器人基本框架中配置的目标执行moveL命令时，这种行为看起来仍然会发生。

[phil0418]

我尝试上传rdk文件，但是添加的附件似乎让页面至少5分钟没有响应，文件大小只有78MB。

我的目标是运行CircleRefFrame，这是与演示框架相关的多个移动命令。它在模拟中工作得很好。
但是在机器人上运行时，机器人只能进行关节的正常运动。
当它执行直线移动时，机器人会向不同的方向移动，然后停止，并在教学挂件上显示一个弹出消息，说它试图去够不到的地方。

具体来说，如果setref命令将机器人基地设置为活动帧，那么机器人就会执行相同程序的路径。

CircleBaseFrame应该避免这种情况，因为它默认使用从基础帧设置的目标，然而类似的行为也出现在那里。

在某一点上，我相信我得到了一个正确的线性移动，我不知道如何重复这种成功。

我还在想怎么把这个文件给你....

[phil0418]

这是一个dropbox到rdk的链接:https://www.dropbox.com/s/qosagt6stt4x0e...x.rdk?dl=0

[菲利普]

你好，你尝试过使用后处理器吗，你可以通过在robodk中右键单击程序并选择“generate Robot program”来生成代码来运行，我知道这并不能直接解决驱动程序/ run on Robot的问题，但是run on Robot总是会有计时问题，因为机器人需要在程序中的每个点等待下一个点，它阻止机器人正确使用四舍五特征，因此，它对于加工程序并不理想，而我们用来生成机器人程序的后处理器对它要熟练得多。

staubli的默认后处理器应该生成一个文件夹，你可以复制到机器人控制器上，并像其他机器人程序一样选择

菲利普可能

[phil0418]

谢谢你的回复。

不幸的是，后处理器(VALSimplified)生成的程序发送给机器人，导致机器人没有任何动作，屏幕上显示的信息是目的地超出了软件关节的限制。

为了消除混合可能是问题原因的猜测，我重写了一个小程序来绘制菱形而不是圆，只使用关节和线性移动。表现出同样的行为。

DiamondRefFrame是我做的一个例子程序，我们想要完成，它在模拟中完美地工作，但不是在机器人本身上。

DiamondRefFrame_result(作为示例)相当准确地显示了机器人执行的真实感知运动。
下图(并在dropbox中):机器人应该线性向下移动，而不是以弧线移动到机器人基地的中心。

这支持了我的理论，即setref框架没有按预期工作。
看起来，我可以执行一个Val3指令，用插入调用指令设置引用坐标，接下来我将尝试这样做。

欢呼,
丹

[eduardsik]

在这个问题上取得了什么进展?我也有同样的问题。

[phil0418]

嗨,菲利普

几天后，我成功地使用了后处理器。

当我第一次尝试post - processed应用程序时，可能还有一些东西从司机那里跑出来。


我相信我也尝试使用在线驱动程序执行一些线性移动，没有混合，但它仍然到机器人基地。

按照你的理解，这是否意味着如果我在不使用任何混合的情况下，用驾驶员在线操作机器人，它应该能够在笛卡尔坐标下执行简单的动作?


感谢您的回复，详细说明了驱动程序在加工时的适当性，并考虑到时间。

亲切的问候,
丹尼尔