[edon]

我需要在不移动机器人的情况下得到目标关节的运动。

我可以像这样使用函数SolveIK:
new_robot_关节=机器人。SolveIK(关节、工具=工具)
打印(”——>“new_robot_joints.tolist ())

但是当我试图用工具得到关节时，我得到了错误:
toolWeld = RDK.Item(' kh - touch ')
打印(“XXX——>“toolWeld.Pose ())
new_robot_关节=机器人。SolveIK(关节、工具=工具)
打印(”——>“new_robot_joints.tolist ())

错误如下:
回溯(最近一次调用):
文件"D:\work\Design\Welding-Robot\Modular-Structures\kehui_simulation.py"，第468行，在中
new_robot_关节=机器人。SolveIK(= =关节,工具工具)
文件“C:\RoboDK\Python\robolink\robolink.py”，行4606，在SolveIK
pose = pose*invH(tool)
文件"C:\RoboDK\Python\robolink\ RoboDK .py"，第353行，在inh
返回matrix.invH ()
AttributeError: 'Item'对象没有'invH'属性


问题:
是否有其他方法可以用工具获得接头?
为什么我得到这个错误，虽然工具是正确的

[艾伯特]

你提供给SolveIK函数的工具应该是一个姿态(一个4x4矩阵作为Mat类型的对象)。

例子:

代码:

new_robot_joint = robot.SolveIK(pose=robot.Pose()， joint =robot. joint ()， tool=robot.PoseTool()， frame=frame. poseframe ())

[edon]

谢谢，它工作得很完美。