嗨,伙计们,
我正在尝试设置第二个机器人跟随第一个机器人的路径。我已经开始在机器人1上设置一个目标,我正在寻找理解如何旋转笛卡尔点,以便第二个机器人tcp在z轴上对齐,但绕y旋转180。然后我将想要偏移一些任意数字。我首先使用了偏移命令,但这导致更多的第一个机器人向右移动,第二个机器人向右移动(旋转后)。这是我目前的代码:
似乎我也在努力与一个错误的目标落在新的框架上。让我知道这是不是条好路。
谢谢,雅各
以防有人想要一个视觉来理解我的目的。我有一个机器人机器人站,目标固定在一个框架上。这是连接到第二个机器人,使第一个和第二个tcp总是在一条线上和偏移。我正试图弄清楚如何做到这一点,现在的代码,而不是图形。谢谢
我正在尝试设置第二个机器人跟随第一个机器人的路径。我已经开始在机器人1上设置一个目标,我正在寻找理解如何旋转笛卡尔点,以便第二个机器人tcp在z轴上对齐,但绕y旋转180。然后我将想要偏移一些任意数字。我首先使用了偏移命令,但这导致更多的第一个机器人向右移动,第二个机器人向右移动(旋转后)。这是我目前的代码:
代码:
输入help("robolink")或help("robodk")获取更多信息
#按F5运行脚本
#文档://m.sinclairbody.com/doc/en/RoboDK-API.html
#参考://m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/index.html
注意:不需要保存该文件的副本,您的python脚本与站点一起保存
* # RoboDK API
从robodk导入* #机器人工具箱
RDK = Robolink()
#
tool1 = RDK。Item('Fan1 Tool 1') #获取一个名为Tool的项目(RoboDK站树中的名称)
robot1 = RDK。Item('Fan1', ITEM_TYPE_ROBOT) #获取第一个可用的机器人
robot2 = RDK。(“Fan2”,ITEM_TYPE_ROBOT)项
target = RDK。条目('Target 1', ITEM_TYPE_TARGET)
frameA = RDK.AddFrame(' frameA ',tool1)
#设置帧rel为工具TCP
frameA
#设置工具
#将目标添加到坐标系中
tar1 = RDK.AddTarget('tar1','frameA')
Tar1 = Tar1 *roty(pi)
#移动到目标与其他机器人
谢谢,雅各
(12-16-2019, 05:57 pm)雅各写到:嗨,伙计们,
我正在尝试设置第二个机器人跟随第一个机器人的路径。我已经开始在机器人1上设置一个目标,我正在寻找理解如何旋转笛卡尔点,以便第二个机器人tcp在z轴上对齐,但绕y旋转180。然后我将想要偏移一些任意数字。我首先使用了偏移命令,但这导致更多的第一个机器人向右移动,第二个机器人向右移动(旋转后)。这是我目前的代码:
似乎我也在努力与一个错误的目标落在新的框架上。让我知道这是不是条好路。代码:输入help("robolink")或help("robodk")获取更多信息
#按F5运行脚本
#文档://m.sinclairbody.com/doc/en/RoboDK-API.html
#参考://m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/index.html
注意:不需要保存该文件的副本,您的python脚本与站点一起保存
* # RoboDK API
从robodk导入* #机器人工具箱
RDK = Robolink()
#
tool1 = RDK。Item('Fan1 Tool 1') #获取一个名为Tool的项目(RoboDK站树中的名称)
robot1 = RDK。Item('Fan1', ITEM_TYPE_ROBOT) #获取第一个可用的机器人
robot2 = RDK。(“Fan2”,ITEM_TYPE_ROBOT)项
target = RDK。条目('Target 1', ITEM_TYPE_TARGET)
frameA = RDK.AddFrame(' frameA ',tool1)
#设置帧rel为工具TCP
frameA
#设置工具
#将目标添加到坐标系中
tar1 = RDK.AddTarget('tar1','frameA')
Tar1 = Tar1 *roty(pi)
#移动到目标与其他机器人
谢谢,雅各
以防有人想要一个视觉来理解我的目的。我有一个机器人机器人站,目标固定在一个框架上。这是连接到第二个机器人,使第一个和第二个tcp总是在一条线上和偏移。我正试图弄清楚如何做到这一点,现在的代码,而不是图形。谢谢