[安迪]

我们一直在尝试将RoboDK连接到我们的KUKA KR6机器人上。我们严格按照文档中的安装程序进行安装，但存在以下问题:

当从桌面上启动KUKAVARPROXY.EXE时，会产生一个弹出窗口，但似乎没有运行或在此方面取得任何明显的进展。这正常吗?要花很长时间吗?

我们被告知要手动运行$config文件。你是怎么做到的?我们已经试过了我们能想到的所有方法。

在尝试连接机器人时，我们已经从智能Pad显示屏上查看了机器人IP。然而，当我们试图Ping地址时，它失败了。

任何帮助将是如此感激收到，因为它是相当令人沮丧的现在!

谢谢

安迪

[杰里米]

嗨,安迪,

只是为了确保我们从正确的脚开始，KUKAVARPROXY.exe在桌面上机器人控制器的?对吧?(库卡控制器运行的是嵌入式Windows版本。)

//m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.html#DriverKUKA

[安迪]

嗨,安迪,

只是为了确保我们从正确的脚开始，KUKAVARPROXY.exe在桌面上机器人控制器的?对吧?(库卡控制器运行的是嵌入式Windows版本。)

//m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.html#DriverKUKA

嗨,杰里米,

是的，控制器桌面上存在“kukavarproxy.exe”。我还将其粘贴到启动文件夹中，以便在机器人启动时自动启动。弹出的屏幕出现，但似乎没有做任何事情，这是正常的吗?

正如我对艾伯特说过的，我没能找到主站。为了将它复制到KRC\R1中，它不在Albert发给我们的文件文件夹中。

RoboDK位于通过局域网电缆连接到控制器的远程桌面上。我已经禁用了控制器上的防火墙，以防它干扰连接。

我已经测试了apikuka.exe，系统给了我一条消息“代码执行无法继续，因为没有找到Qt5 network.dll”

我做了一个ipconfig来找到控制器IP，以验证它是正确的。它Ping成功了，但当我们试图通过Robodk连接机器人时，系统只是不断循环它的连接尝试，但没有成功。

为了避免网络问题，直接在机器人控制器上安装RoboDK会不会更好??

机器人工具只是我整个博士研究的一个很小的推动因素，所以我迫切希望现在能让它工作，因为我需要在其他领域继续进行。

谢谢你的帮助，我非常感激。

安德鲁
注:我已经把安装过程文档看了几遍，以确保我没有做什么愚蠢的事情。但除了上述几点外，一切似乎都已到位。

[杰里米]

我猜控制器是KRC4 ?(这比机器人模型更重要)

[安迪]

我猜控制器是KRC4 ?(这比机器人模型更重要)

嗨,杰里米,
是的，它是KRC4

知道是什么问题吗?

最好的祝愿

安德鲁

---

Jeremy，我还忘了说，当我仔细看人机界面RoboDKsynch35的时候。R1中的src文件中有一个红色的叉，并且正在显示一条错误消息。我已经把消息的细节和确定的行号发给Albert了。

[杰里米]

嗨,安迪,

最有可能的是，您的问题来自于您没有正确设置$config.dat中的全局变量。



“我们被告知要手动运行$config文件。你是怎么做到的，我们已经试过了我们能想到的所有方法?”

你不应该手动“运行”它，你应该通过添加一些常量变量来手动修改它。
确保在图片中添加变量find，保存并再次启动KUKAVARPROXY.EXE。

//m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.html#KUKA

杰里米

[安迪]

嗨,杰里米,

希望你周末过得愉快。

谢谢你的回复

我将检查$config文件的内容，我们之前已经仔细检查过，以防遗漏/错误。

在Image附件的最后一行，指令是手动启动robodksync。src文件。我给Albert发了一封详细的电子邮件，关于这个文件，因为在人机界面上有一个红十字，它说在相当多的行号上有缺失的参数。它也没有提供选择文件以运行它的选项。今天上午的研究组会议结束后，我会给你发一些屏幕图片。

谢谢你迄今为止的帮助。

安迪

[安迪]

嗨,杰里米,

• 我已经检查了$config.dat文件对我来说很好(见附件的文件脚本)
  
• Robodksynch。src在控制器HMI (robodksync)上显示错误。附SRC文件脚本)
  
• 我也会把安装在控制器桌面上的Kukavarproxy.exe的控制器屏幕图像发邮件给你，屏幕显示你不能选择robodksync。src以便运行它，并且HMI中的错误屏幕显示错误的详细信息。
  

将不得不通过电子邮件这些文件大小太大的论坛。

希望这将给你一些更具体的信息，以便我们能尽快找到解决这个僵局的方法。

非常感谢你的帮助。

安迪

[杰里米]

嗨,安迪,

你用电子邮件发送了这张照片。



这证明您的问题来自$config.dat文件。
的RoboDKsynch.src文件正在寻找这些全局变量，但找不到它们。

为什么会发生这种情况有不同的可能性。
1 -你的$config.dat文件有问题。
你发送给我们的$config.dat:

代码:

访问房车
¶m diskpath =
rel 1
DEFDAT美元配置

INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
真正COM_RONDM = 0.0
真正COM_VALUE1 = 0.0
真正COM_VALUE2 = 0.0
真正COM_VALUE3 = 0.0
真正COM_VALUE4 = 0.0
Decl e6axis com_e6axis
删除com_frame
声明pos com_pos

ENDDAT

您确定“DEFDAT $CONFIG”之前的部分是正确的吗?

你的$config.dat文件不在控制器的正确位置，因此，它不能被执行。

你创建了一个新的$config.dat文件，而不是修改现有的。

4 -任何其他可能限制KRC4控制器执行全局变量声明代码的问题，因此，限制KRC4控制器识别所使用的变量RoboDKsynch.src．

杰里米

[安迪]

嗨,杰里米,

我正准备将我的挤出设备连接到KUKA KR6 700上，我们已经解决了网络问题，并与机器人建立了连接，以读取关节位置等。

我们无法从RoboDK控制机器人的运动，因为我们从未收到MainCom.src文件

是否有可能，你可以把我这个文件作为一个zip附件或类似的返回，因为我们想尽快得到完整的功能。

非常感谢你的帮助，非常感谢。

致以最诚挚的问候

安德鲁

另外，当我们尝试该选项时，kukaapi.exe似乎不起作用