[费德里科•Orazi]

早上好。我尝试用RDK.Render(False)指令禁用图形渲染，但似乎没有效果。这怎么可能?

[山姆]

你到底想达到什么目的?
您能提供您的示例代码吗?

[费德里科•Orazi]

我试图禁用图形渲染，以加快离线编程。2022世界杯8强赛时间我的示例代码应该是这样的:

RDK.setCollisionActive (COLLISION_OFF)
RDK.Render(假)

#定义工具
= RDK工具。项目(ToolName，ITEM_TYPE_TOOL)
如果不是Tool.Valid ():
提高异常（"工具无效或不可用。"% ToolName)

#获取机器人物品
机器人= RDK。项目(＂＂，ITEM_TYPE_ROBOT)
如果不是Robot.Valid ():
提高异常（"机器人无效或不可用"）

#获取机器人数自由度
Robot_dofs =len(Robot.JointsHome () .list ())

# Home目标物品
T_HOME = RDK。项目(“家”，ITEM_TYPE_TARGET)
如果不是T_HOME.Valid ():
提高异常（“没有找到目标HOME。”）

#移动机器人到HOME姿势
.list Robot.setJoints (T_HOME.Joints () ())
LastRobotTarget = T_HOME

#获取CS参考
ReferenceCS = RDK。项目(“ReferenceCS”，ITEM_TYPE_FRAME)
如果不是ReferenceCS.Valid ():
提高异常（“找不到参考资料。”）

#设置ReferenceCS尊重机器人
Robot.setPoseFrame (ReferenceCS)
LastRobotPose = Robot.Pose ()
LastRobotPoseAbs = Robot.PoseAbs ()
.list LastRobotJoints = Robot.Joints () ()

StandardSpeedL =1000
StandardSpeedJ =50
ProgramName =“MyProgram”

#假设P1和P2已经定义
T1 = RDK。AddTarget(“P1”,ReferenceCS)
T1.setAsJointTarget ()
T1.setPose (P1)
T1.SetAsCartesianTarget ()
T2 = RDK。AddTarget(“P2”,ReferenceCS)
T2.setAsJointTarget ()
T2.setPose (P2）
T2.SetAsCartesianTarget ()

prog = RDK.AddProgram(程序名)
prog.setSpeed (StandardSpeedL，StandardSpeedJ，-1，-1）
prog.setPoseTool(工具)
prog.setPoseFrame (ReferenceCS)
prog.setRounding (One hundred.）
prog.MoveJ (T_HOME)
prog.setSpeed (StandardSpeedL，StandardSpeedJ，-1，-1）
prog.MoveL (T1)
prog.MoveJ (T2)
prog.setSpeed (StandardSpeedL，StandardSpeedJ，-1，-1）
prog.setSpeed (StandardSpeedL，StandardSpeedJ，-1，-1）
prog.MoveJ (T_HOME)

我还在示例宏(如SampleOfflineProgramming.py)中尝试了RDK.Render(False)指令，但没有成功。

[艾伯特]

你说没有效果是什么意思?

调用RDK.Render(False)将在执行操作时阻止渲染。但是，如果在一段时间内没有与API交互，它仍然会自动渲染(大约100毫秒，这个延迟可以在Tools-Options-Other中更改)。

另一方面，调用RDK.Render()本身总是会立即渲染。

[费德里科•Orazi]

我不知道它会在大约100毫秒的延迟后自动渲染。我需要确保该方法在执行操作时防止呈现，因此我将尝试在Tools-Options-Other中更改此值。