[mvistein]

我目前正在RoboDK中试验KUKA LWR iiwa 14。有什么办法可以处理第七轴引入的冗余吗?据我所知，IK求解器总是将关节3定位在0度，不管关节3的(笛卡尔)目标中指定了什么关节值。

是否有一种方法可以实现类似于处理外部线性单元的行为，即我可以定义关节3的绝对位置，然后由IK求解器执行。

最好的问候,

迈克尔

[艾伯特]

RoboDK没有考虑到这种冗余。逆运动学将忽略连接3的位置，并将其设置为0度。我们期待着改进这种计算，但我们需要帮助，以正确地整合你的机器人逆运动学在RoboDK。