[rshanor]

你好,

在执行MoveL命令之前，我有以下代码进行碰撞检查。

代码:

num_collisions = self.robot.MoveL_Test(
current_joint, target, minstep_mm=20
）

这段代码一直运行得非常可靠。机器人不靠近奇点，移动距离小于50mm左右。似乎出乎意料，MoveL_Test调用失败，返回-1，表明机器人不能进行线性运动。
我的猜测是，出于某种原因，机器人选择了一个不同的关节解，与当前的构型不太接近。是否有一个原因，MoveL_Test只采取一个姿势，但MoveL接受关节值的列表?关于如何调试这个/确保它不会发生前进的其他建议吗?这将是很好的MoveL_Test可以采取的关节列表，我可以验证是接近当前配置。

[杰里米]

您是否有.rdk文件，我们可以使用它来复制这个问题?

这将有助于我们帮助你。

是否有一个原因，MoveL_Test只采取一个姿势，但MoveL接受关节值的列表?

姿态或关节值列表在这里并不重要，RoboDK将通过正运动学发送它以获得姿态。
线性运动不关心构型。

杰里米

[rshanor]

我通过邮件发送，谢谢你Jeremy