[edon]

在RoboDK GUI中，可以选择“工具框架”，然后使用虚拟旋钮，可以改变位置并相应地旋转。

我需要这个功能从开始焊接点收回/接近焊枪

[杰里米]

嗨江户,

我不太明白你的意思。

在RoboDK GUI中，可以选择“工具框架”

你是指在“曲线跟踪项目”中还是只需双击工作站中的工具?

我需要这个功能从开始焊接点收回/接近焊枪

因为我不太确定你第一句是什么意思，所以这句对我来说没有意义。
您是否可以添加一个打印屏幕来显示您使用GUI所做的工作?这会帮助我们帮助你。

杰里米

[edon]

从图中可以看到焊枪从焊缝位置收回的步骤:
1/选择ToolFrame
2/设置到Z轴
转动旋钮
4/结果是焊枪会在工具-Z方向上缩回

我想用Python API做同样的事情。

我知道我可以计算工具的位置并得到与参考系比较的角度，但肯定你有一些内置的命令来做这个。

我希望这能澄清我的问题。

问候,
江户

[艾伯特]

嗨江户,

我建议您使用RelTool功能:
//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...at.RelTool
它非常类似于ABB在Rapid中的RelTool功能。

您可以查看源代码以更好地理解如何进行此类转换:

代码:

def RelTool(target_pose, x, y, z, rx=0,ry=0,rz=0):
计算相对于工具坐标的相对目标。此程序的行为与ABB的RelTool指令完全相同。
X、Y、Z用毫米表示，W、P、R用度表示。”＂＂
New_target = target_pose*transl(x,y,z)*rotx(rx*pi/180)*roty(ry*pi/180)*rotz(rz*pi/180)
返回new_target

艾伯特

[杰里米]

嗨江户,
谢谢你的澄清。
阿尔伯特的回答是你的答案。

杰里米