[Petridish]

我一直在与C3 Bridge的开发人员合作开发他的软件版本，使我能够与旧的Win95版本的KRC2控制器进行通信(Cross 3 OLE架构与当前的kukavarproxy接口不兼容)

我们有这个沟通正确，但是我有一个问题与robodk apikuka接口和C3桥软件的发布，我试图调试，因为我无法“获得位置”，我正在努力理解问题是什么?

我尝试了两种方法来获得目前的职位:

1)在连接机器人界面点击“获取位置”按钮
2)在robolink python库中运行robot. joint()推荐

当在连接到机器人屏幕上显示日志时，我得到以下内容:

192.168.178.85:7000……
准备好了
发送命令……
JNTS 0 -90 90 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -nan
无效的关节
准备好了
发送命令……
JNTS 0 -90 90 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -nan
无效的关节
准备好了
发送命令……
断开连接

在C3 Bridge日志中，我得到以下内容:
[08/04/09 16:05:35] [INFO]客户端<20>从'192.168.137.10'连接
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG] Client <20> WriteVariableAscii: = <0>。
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG] Client <20> WriteVariableAscii: = <0>。
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG] Client <20> ReadVariableAscii: = <0>。
[08/04/09 16:05:37] [DEBUG] Client <20> ReadVariableAscii: <$AXIS_ACT> = <{E6AXIS: A1 0.0, A2 -90.00000, A3 90.00000, A4 0.0, A5 0.0, A6 0.0, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}>。
[08/04/09 16:06:01] [DEBUG] Client <20> ReadVariableAscii: <$AXIS_ACT> = <{E6AXIS: A1 0.0, A2 -90.00000, A3 90.00000, A4 0.0, A5 0.0, A6 0.0, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}>。
[08/04/09 16:06:08] [INFO]客户端<20>已断开连接。

为什么我在连接到机器人日志中得到“无效关节”消息，我有配置问题吗?

是否有一些额外的调试，我可以打开apikuka驱动程序(这将是有用的)?

我注意到，当我试图运行移动操作时，api能够锻炼当前机器人位置的位置，甚至没有在控制器上运行robodksync542程序。

欢呼声伊万

[德米特里•]

你好伊万,
我是C3 Bridge的开发人员。
我们之前通过邮件沟通过。
很高兴在我们的论坛上见到你。
我已经在为RoboDK开发一个新的驱动程序了。
也许下周我有时间准备一个测试版，我们可以一起测试。
我会和你保持联系。

最好的问候,
德米特里。

[Petridish]

嗨德米特里,

这是个好消息，我一直在摆弄python版本的驱动程序，这样我就可以确切地理解这个API是如何操作的，以及我如何在API和C3 Bridge或Kukavarproxy之间进行通信，这取决于我使用底层kuka robodksync程序的平台。

期待与您开发的任何测试版一起工作。

欢呼声伊万

[德米特里•]

是时候进行第一次测试了。

计划一个
我已将档案附在新文件上kukabridge司机。
我不知道你用的是什么版本的RoboDK，但我推荐最新的5.4.3(64位)．
为了以防万一，32位驱动程序也在存档中。

必须将归档中的所有文件解压缩到文件夹中:C: \ RoboDK \ \ api机器人

然后在“连接到库卡KR <型号>窗口，单击更多的选择按钮，选择或写入要使用的驱动程序名称:kukabridge或kukabridge32(取决于您的RoboDK的架构)。



B计划
如果出现问题(例如，驱动程序无法在RoboDK内部工作)。
您可以将其作为独立控制台应用程序运行。对于这个，旁边的. exe文件有一个文件kukabridge-start.cmd你可以运行。
启动后，控制台将为空(这是正常的，驱动程序正在等待命令)。
下面是测试的一组命令:

代码:

CONNECT
CJNT
MOVJ

我的示例输出:

代码:

连接192.168.44.128 7000
短信:连接…
连接
短信:工作…
短信:准备好了

CJNT
短信:工作…
JNTS 99.33396 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
短信:准备好了

MOVJ 90
短信:工作…
Jnts_moving 99.33396 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
Jnts_moving 99.33396 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
Jnts_moving 99.33396 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
<跳过很多>
Jnts_moving 90.00050 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
Jnts_moving 90.00000 -62.73709 116.17680 191.56420 5400000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
Jnts_moving 90.00000 -62.73709 116.17680 191.56420 5400000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
短信:准备好了

[Petridish]

我一直在对kukbridge驱动程序进行一些测试，Dmitry我会直接给你发邮件，但很高兴看到C3 Bridge工具集的端到端开发继续进行。

一旦我们完成了一些细节，我将在这里发布总体结果:-)

认为伊万