[丹]

你好!

仅在仿真中显示的路径与程序发送给机器人时显示的路径不同。
机器人的路径也随着多次运行而变化。
机器人本身的动作也不正确。目标接近了，但顺序不对。
在v4.2.3和v5.3.3中也存在同样的问题


丹尼尔

[亚历克斯]

嗨,丹尼尔,

你能和我们分享一下你的工作站吗?如果您不希望在论坛中附加您的站点，您可以发送电子邮件至info@m.sinclairbody.com。

[艾伯特]

为了确保在模拟和真实机器人控制器中使用相同的工具和坐标系统，我强烈建议您在程序顶部添加以下2条说明:

• 设置工具
  
• 设置引用
  

你会发现，当你创建一个新程序，添加第一个关节或直线运动时，RoboDK会自动做到这一点。

[丹]

谢谢你的回答。

亚历克斯，我把电台发给你。

艾伯特，我不能设置工具和添加框架不会改变任何东西。



我发现四舍五入对这个问题有很大的影响。在舍入调用姿势时，路径出错。我怎样才能解决这个问题呢?我需要那些数据。

[杰里米]

我要说的不会影响你对四舍五入的问题，我会让我的同事去调查。

如果您的目标是使用“在机器人上运行”功能，则舍入指令不会影响机器人的行为。
所有的动作都是“准确的”，因为RoboDK和机器人控制器需要在每次动作结束时执行握手(出于安全原因)。
这将导致机器人在到达一个点时停止一小段时间。
对于流体运动，您需要使用“生成机器人程序”或“发送机器人程序”。

杰里米

[丹]

这是有用的信息，谢谢你，杰里米。
是的，这就是我想要移动机器人的方式。对我来说有趣的是，四舍五入仍然是可以接受的，如果我在开始时只使用一次四舍五入，肯定会有更平滑的移动，只有多次四舍五入才会出现问题。

[杰里米]

嗯，这很令人惊讶，也许史陶比尔的驱动程序和其他的有点不同。
你能提供你的位置吗，这样我就能深入调查了?

杰里米

[丹]

嗯，这很令人惊讶，也许史陶比尔的驱动程序和其他的有点不同。
你能提供你的位置吗，这样我就能深入调查了?

杰里米

你好杰里米,

我刚才把我的电台发给你了，你有什么消息要告诉我吗?