[FG_Collins]

嗨,所有

我使用Python向机器人实时发送命令(在线编程)。如我所料，一切都很顺利。我现在要做的是得到一个现有的KUKA src/dat文件，并发送设置和驱动命令，这工作得很好……除了我不是一个KRL的人，我已经弄清楚了大部分，但想知道这些行对应的python命令是什么意思…

同样，除了调用BAS参数函数(我可以看到在KUKA HMI上调用它)之外，我已经弄清楚了大部分内容。简而言之就是机器人。SETPARAMETERS(参数列表在这里，值在这里)…顺便说一下，我可以用Python写一个小例程，如果我精确地写出对应的东西。

坦克,
Fassil

美元BWDSTART = FALSE

LDAT_ACT = LCPDAT7

FDAT_ACT = FP7

BAS (# CP_PARAMS, 2)

林xp7 c_dis c_dis

; ENDFOLD



%{PE}%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VPTP，%P 1:PTP, 2:HOME, 3,5:100, 7:DEFAULT

$ bwdstart = false

PDAT_ACT = PDEFAULT

FDAT_ACT = FHOME

has (# ptp_params,100)

$ H_POS = XHOME
PTP XHOME

PS.我从。dat文件中知道LCPDAT7 = {VEL 2.00000,ACC 100.000,APO_DIST 100.000,APO_FAC 50.000,AXIS_VEL 100.000,AXIS_ACC 100.000, ori_typ# VAR, circ_typ# BASE,JERK_FAC 50.000,GEAR_JERK 50.000,EXAX_IGN 0}。

那是怎么回事?例如，JERK_FAC 50.0000 set ?

[艾伯特]

嗨Fassil,

当您使用驱动程序时，您可以控制的参数数量可能会受到一些限制。最好是为您的应用程序定制驱动程序。对于你的信息，你可以使用RunCode传递一个程序id，并在你的触发程序调用的驱动程序中改变一些状态标志:
//m.sinclairbody.com/forum/Thread-Robot-dr...program-id

这种方法可能不如使用后置处理器健壮。

艾伯特

[FG_Collins]

嗨,所有

我使用Python向机器人实时发送命令(在线编程)。如我所料，一切都很顺利。我现在要做的是得到一个现有的KUKA src/dat文件，并发送设置和驱动命令，这工作得很好……除了我不是一个KRL的人，我已经弄清楚了大部分，但想知道这些行对应的python命令是什么意思…

同样，除了调用BAS参数函数(我可以看到在KUKA HMI上调用它)之外，我已经弄清楚了大部分内容。简而言之就是机器人。SETPARAMETERS(参数列表在这里，值在这里)…顺便说一下，我可以用Python写一个小例程，如果我精确地写出对应的东西。

坦克,
Fassil

美元BWDSTART = FALSE

LDAT_ACT = LCPDAT7

FDAT_ACT = FP7

BAS (# CP_PARAMS, 2)

林xp7 c_dis c_dis

; ENDFOLD



%{PE}%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VPTP，%P 1:PTP, 2:HOME, 3,5:100, 7:DEFAULT

$ bwdstart = false

PDAT_ACT = PDEFAULT

FDAT_ACT = FHOME

has (# ptp_params,100)

$ H_POS = XHOME
PTP XHOME

PS.我从。dat文件中知道LCPDAT7 = {VEL 2.00000,ACC 100.000,APO_DIST 100.000,APO_FAC 50.000,AXIS_VEL 100.000,AXIS_ACC 100.000, ori_typ# VAR, circ_typ# BASE,JERK_FAC 50.000,GEAR_JERK 50.000,EXAX_IGN 0}。

那是怎么回事?例如，JERK_FAC 50.0000 set ?

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早上好，艾伯特。

谢谢你的信息。关于定制驱动程序，您可能是对的。这个api非常好，除了几个命令，比如外部轴定义，以及状态和转向指定。我看看能不能解决这个问题。在这里，他们使用一些宇航软件来生成。src文件，我想用他们生成的命令来控制机器人。我可能需要一个驱动程序开发人员的帮助。网上总是有很棒的程序员发布很好的代码。

谢谢,
Fassil

保持安全!

[FG_Collins]

你好,

几个问题:

1)我在robodksync中看到的“Drill”和“Cut”子程序在哪里?SRC程序驻留?
2)我打算包括一个小程序，“程序3”，并添加到src。文件…现在有没有人知道我如何从API (GUI之外)调用程序和2)发送一个参数(或两个)给它?

我假设这是非常可能的，因为其他子例程的var和val是常规传递的。

谢谢,
Fassil

[艾伯特]

这些例程的名称只是集成的示例(它们被注释)。您可以触发您自己创建的其他程序。

现在，您只能传递一个参数。

[FG_Collins]

这些例程的名称只是集成的示例(它们被注释)。您可以触发您自己创建的其他程序。

现在，您只能传递一个参数。

嗨,阿尔伯特,

我意识到，也许我的问题应该是，这些项目应该放在哪里?所以我将假设假('注释掉')程序在哪里。

字符串参数是如何传递的?我想我知道该怎么称呼它runcodecustomm(“程序id”，INSTRUCTION_CALL_PROGRAM))，但是如何传递给程序的参数呢?自program_id = COM_VALUE1我的意思是，它也是一个INT型变量，其余的变量被声明为REAL。

谢谢，我真的很感谢你的回答!
Fassil

[FG_Collins]

嗨,阿尔伯特,

我都想明白了。谢谢!

问候,
Fassil