[Robotux]

你好,

我有一个工作站，它由一个机械臂和两个堆叠的线性机构组成。第一种机构在加工过程中具有限制和预定位置。第二个线轴移动正在加工的零件，与机械臂同步。
在这个设置中，我注意到每当第一个机制改变其位置时，生成的程序中出现X轴偏移。这个偏移量等于第一个机构位置的变化。而更新机器人加工项目(RMP)并不能解决这个问题。只有重启RoboDK似乎解决了这个问题，机器人手臂再次遵循切割路径。

我附加了一个示例环境，您应该能够复制它。复制步骤:
1)更新RMP。机械臂沿着应有的切割路径运动。
2)移动第一机构(KUKA KL)到不同的位置。
3)再次更新RMP。当机器人尝试执行切割路径时，应该存在与切割路径的偏移量
重启RoboDK使其再次工作。

还注意到，关闭同步后，这个问题就消失了。

[艾伯特]

同步机制不支持这种类型的设置。通过在第一个轴上添加第二个轴而不考虑同步，您绕过了同步轴的概念。

把两个线性轴捆绑在一起然后同步这个机制会更有意义。

[Robotux]

谢谢你的澄清。我知道这并不典型。我没有看到太多的点添加它结合这些机构作为第一轴有预定义的位置，它在加工过程之前移动。在加工过程中它不动。因为在RMP第一次更新时它不会移动，所以同步按预期工作。
一个小问题是，当第一个轴预定义的位置被改变，RMP更新，然后偏移出现。所以听起来像第二个机构(输送带(2m)基地)的基架坐标没有更新(至少在RoboDK重新启动之前没有更新)。
由于RoboDK在重新启动新的第1轴预定义位置后重新开始工作，因此在重新计算加工路径时似乎没有更新某些数据

[艾伯特]

同步机制本身是不需要重新计算的。您可以重新链接您的同步机制来重新计算它，并解决意外偏移的问题。