[杰里米]

嗨，RoboDK社区，

正如大家所知，RoboDK的团队每年都在努力为您带来新的和改进的功能。到目前为止，我们总是在内部测试新功能，然后将它们添加到正式版本中。


这次我们希望你能参与到这个过程中来，我们希望得到你对软件未来的反馈。

我们打算发布的下一个特性是托盘包装的功能。



一个允许您创建托盘包装，depalletizing,或处理机器人站在一个非常直观和直观的方式。



在6月23日星期三，我们将添加一个帖子到这个帖子与插件，如何安装它，以及如何使用它的快速教程。

我们将把你们的意见汇编到最后7月。
我们是开放的任何意见，从工作流程到它的样子。

如果你有兴趣测试这个新功能，请在下面留言。
(你也可以订阅这个帖子以保持更新。)

祝你们今天愉快。

杰里米

[phil19]

嗨,杰里米,

我只是第一次将RoboDK作为我们情境的选择。我们有两台FANUC m410b -700机器人用作卸垛机。我们有一个定制的带真空泵的EoaT，能够适应不同的层长度，宽度和高度(当然在设定的限制内)。

这个新功能我们会很感兴趣，但是由于我对你们的产品不熟悉，很难说它是否能满足我们的需要。你能给我更多的信息，关于你的系统如何为我们这样的卸垛应用工作吗?每个新托盘都有从PLC加载的多个信息字段。事实上，每一层沉积都包括与另一个PLC的握手。我不确定软件将如何模拟这些值被写入/读取。

谢谢,
菲尔。

DRL实验室系统

[杰里米]

嗨,菲尔,

谢谢你的评论!

如果我理解正确的话，您是在托盘上一次取一层，对吗?


EOAT:您可以使用RoboDK创建几乎任何类型的自定义EOAT。

我目前正在和一位客户敲定握手的细节。对于每个客户来说，这是一个相对定制的过程，我还在寻找最灵活的和灵活的工作流。这取决于品牌和PLC的设置。我们可以使用不同类型的通信，我目前正在研究的是使用物理DO和Modbus的混合。你能告诉我们更多关于你的设置吗?
一些后处理器修改可能需要，但我们很乐意为我们的专业客户提供帮助。

杰里米

[杰里米]

好了，伙计们，就是今天了。(8月24日更新)
现在可以测试a了β版本托盘装载插件。

为了给您提供更多的上下文，我们的目标是创建一个灵活的托盘功能，允许您使用直观的2D环境创建任何类型的托盘布局。
有了这个新功能，我能够将创建码垛项目所需的时间减少大约80 - 85%。作为一个RoboDK首先也是最重要的，我可以告诉你，我对这个非常兴奋。我真的希望你们能分享我的兴奋!

为了帮助你开始，我录制了2个视频，第一个视频向你展示了如何安装插件第二张展示了如何使用它。
更多的视频将被添加，以展示更多的功能和方法，你可以使用插件。

安装托盘装载插件：
视频:码垛插件-测试版-安装

步骤:
1 -下2022世界杯国家队名单载. dll的托盘装载插件。
打开C:/RoboDK/bin/plugins，删除所有“PluginPalletizing.dll”文件。
3 -粘贴. dll的托盘装载插件你刚刚下载了。2022世界杯国家队名单
4 -开放RoboDK。
5 -去工具->插件然后激活托盘装载插件。


基础教程托盘装载插件：
视频:码垛插件- Beta -基本教程

步骤:
用一个机器人、一个工具、一个箱子、一个托盘、一个拣选程序和一个托盘参考框架创建一个码垛站。
2 -打开托盘装载插件。
3 -选择用托盘装。
4 -选择正确的R eference框架右边的机器人的配置。
5 -导入对象(方框)和托盘。
6 .定义你的目标布局和你的层。
7 -添加程序调用在码垛过程中启动特定的操作(例如:初始化工位、拾取对象、丢弃对象)。
8 -生成托盘包装程序。

已知的缺陷:
1 -让一个层为空可能会导致不稳定的行为。(固定)


改进清单:
1 -添加更灵活的方法和收缩运动(相对于码垛位置的X,Y,Z)。（完成）
２ －在码垛过程的不同步骤(接近、过渡、收回)中增加对机器人速度的控制。（完成）
３ －在码垛过程的不同步骤(接近、过渡、收回)中增加对机器人绕圆(连续运动)的控制。（完成）

的. dll要安装新的托盘装载插件作为.zip文件附在本文中。
我附上的例子站在使用演示视频。

我们正在等待您对这个新功能的任何方面的评论!

杰里米

[SPinard]

嗨,杰里米,

这个插件很棒，
是否有一种方法可以使方法保持机器人工具的z轴朝向地面(或修复它)，目前唯一的方法是将每个moveJ更改为moveL。这样就可以防止物体在空中翻转

[杰里米]

嗨
这个问题与接近点配置有关。
你是否在插件的第一个选项卡中正确设置了配置参考?您应该在托盘上选择一个目标，以帮助算法确定要使用哪个conf。
如果这样做，您还可以限制某些关节的运动范围(双击机器人面板中的关节限制)。
我的目标是J1，所以它不能允许你在这里看到的配置。

如果有帮助，请告诉我。
杰里米

[Axel20]

你好,

我目前正在测试去码垛功能，由于某种原因，生成的程序总是从最低层开始。这对于码垛是正确的，但对于去码垛就不正确了。

有什么方法可以选择层的顺序吗?还是这是个bug?

[菲利普]

很确定这是一个bug，我会在接下来的几天里尝试修复，谢谢你的反馈。