[ispiller]

我对RoboDK感到非常兴奋，并希望利用它让我的公司进入现代制造业时代。

为了获得购买的许可，我需要展示一个在RoboDK中创建复杂程序并在物理机器人上运行的示例(它位于另一个设施中，因此我必须在桌面模拟器上的Nachi FD上进行演示)。

我正在尝试使用RoboDK创建一个短程序(3分)，我可以在桌面模拟器上的Nachi FD上运行，但是其中一个移动行代码的关节#2值比RoboDK中显示的高35°，并且在Nachi模拟器中运行时显然是关闭的。后置处理器“Nachi AX FD”和“Nachi AX FD Smooth”都会产生错误。

这是程序中的第4个移动点(目标3)，也是RoboDK中唯一偏离的点。


我附上了RoboDK GUI的剪辑和由后处理器产生的高亮代码。

这是处理器中的错误还是某种程度上的用户错误?

[艾伯特]

如果双击目标(在您的例子中是目标3)，您将看到您记录/生成的联合值。也可以按F3修改关节值。您也可以右键单击目标并选择“教授当前位置”。

你看到的问题是因为你使用了一个联合目标。默认情况下，在关节空间中记录和生成关节目标(机器人轴数据以度为单位)。然而，如果你只是在RoboDK中点击一个目标(单次左键点击)，它将默认尝试显示一个线性运动，如果你目前使用另一种配置，显示的关节可能会有所不同。

如果你能寄给我们你的样品RDK文件，我们可以帮助你更好。

[ispiller]

艾伯特,

请见附件。rdk文件。

我很感激你在这件事上的帮助。我试图将MoveJ(关节运动)更改为MoveL(线性运动)，但得到了关节5太接近0度的误差。

再次感谢您的帮助!

[艾伯特]

我相信一些目标非常接近手腕奇点(当关节5接近0度时，它会导致机器人手臂出现问题)。RoboDK的默认容差为4度，以避免手腕奇点。我建议你们增加这个关节阈值角度如果你们在机器人控制器中看到这样的错误。

通过增加这个阈值，您将在生成程序之前在RoboDK中看到这些警告。要防止这些警告，您可能必须更改用于的目标的工具路径线性运动(刀具方向，零件位置，主位置)。

我附上了一个例子，我把主目标改为远离关节5的0度角。

[艾伯特]

我还忘了提到Nachi机器人需要您手动输入工具坐标。当你为Nachi机器人生成程序时，你会在程序头中看到以下信息作为注释:

使用工具:
“TOOL1 = (,138.000 106.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000)

只需确保在Nachi控制器中以Tool 1 (TCP)的身份手动输入这些值。我认为不可能修改程序内的工具(当使用Nachi FD控制器时)。