[gagan2112]

MoveL不能正常工作与库卡KR R700六。

我试着用三个目标点做简单的线性运动，参照frame2，这是与机器人基座相同的点。目标1是关节目标，目标2和目标3是笛卡尔目标。该程序尝试对第一个目标进行关节移动，并对2和3进行线性移动，但它不遵循预设的模拟。

它倒了下来，差点撞到工作台。机器人通过“生成程序”功能运行，并脱机发送给控制器。但我不明白为什么它没有遵循预定义的路径。你知道有什么解决办法吗?问题是由什么引起的?

我也试着用这个指南将机器人与司机连接起来://m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.html#DriverKUKA但我得到一个错误文件RoboDKsync35，不能直接运行机器人与“运行机器人”。

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[艾伯特]

你的第一个共同目标看起来不正确。当你生成KUKA SRC程序时，你可以看到A3(关节3)接近-90度。然而，如果你想要一个正常的“肘部向上”的机器人手臂配置，这个关节目标应该接近+90度。

对于与RoboDKsync文件相关的问题，您应该选择错误列表以便更好地理解问题所在。您可能没有定义您所引用的指南中提到的全局变量。

[gagan2112]

你的第一个共同目标看起来不正确。当你生成KUKA SRC程序时，你可以看到A3(关节3)接近-90度。然而，如果你想要一个正常的“肘部向上”的机器人手臂配置，这个关节目标应该接近+90度。

对于与RoboDKsync文件相关的问题，您应该选择错误列表以便更好地理解问题所在。您可能没有定义您所引用的指南中提到的全局变量。

你好,

谢谢你的回复。看来我们所附的快照并不能很好地描述我们的问题，所以我做了一个新的程序，以更简单的配置显示机器人。在附带的照片中，您可以看到TCP在模拟中的“target2”位置和TCP的实际位置，当它试图从“家”到“target2”进行线性运动时。所以，我们遇到的“MoveL”问题更普遍，而不是典型的运动配置。也许值得一提的是，target2和target3的位置是通过实际移动机器人到该点来检索的，所以实际上机器人有可能到达这些点。

另一点是，在使用MoveJ命令时，一切都很好。

关于“RoboDksync35”，我试图在STEU文件夹中编辑“Config.dat”，但出现了错误“KRC\STEU\$ Config.dat”，所以我直接通过最小化C: drive中的HMI来编辑它。“RoboDksync35”仍然显示错误。如果我目前使用的“RoboDksync35”文件已损坏，请分享文件或链接，我可以从哪里下载“RoboDksync32022世界杯国家队名单5”文件。我已经附上了我正在使用的文件。


问候
选手Gagan

[gagan2112]

你好,

只是想分享我做错了什么，以防有人像我一样的新手不会面临同样的问题。因此，在robodk和机器人中校准工具和参考系。

选手Gagan

[德米特里•]

关于“RoboDksync35”，我试图在STEU文件夹中编辑“Config.dat”，但出现了错误“KRC\STEU\$ Config.dat”，所以我直接通过最小化C: drive中的HMI来编辑它。“RoboDksync35”仍然显示错误。如果我目前使用的“RoboDksync35”文件已损坏，请分享文件或链接，我可以从哪里下载“RoboDksync32022世界杯国家队名单5”文件。我已经附上了我正在使用的文件。

让我们试着解决这个问题。
首先，我建议编辑文件的方式呈现\ R1 \ System \ config.dat美元(不是在STEU文件夹中的文件)。
如果您尝试直接在驱动器上编辑此文件，那么至少需要重新启动整个系统才能应用更改。此外，在系统重新启动之前，您的更改有可能被丢弃。

所以有两种方法可以把事情做好:

1. 在HMI中切换到专家模式并在标准编辑器中编辑此文件(就像任何其他KRL程序一样)。
   
2. 最小化人机界面，在时钟旁边的系统托盘中找到机器人图标，完全禁用机器人控制系统，然后编辑config.dat美元文件中的快捷方式重新启动控制系统开始->自动运行菜单(或重新启动操作系统)。
   

以下是你在RoboDK中需要的变量列表:

代码:

INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
真正COM_ROUNDM = -1.0
真正COM_VALUE1 = 0.0
真正COM_VALUE2 = 0.0
真正COM_VALUE3 = 0.0
真正COM_VALUE4 = 0.0
Decl e6axis com_e6axis
删除com_frame
声明pos com_pos
删除e6pos com_e6pos

最好的问候,
德米特里•