[hugo.costelha]

你好,

考虑到我们在MoveL_Test中遇到的问题(参见这篇文章)，我们在try/except块中使用MoveL来确定两个关节配置之间的线性运动是否可能。然而，根据关节目标的不同，MoveL可能会将机器人移动到不同于我们指定的关节值，即使它代表相同的目标姿态。在我看来，这是一个漏洞，因为我们通过的是一个联合名单，而不是一个姿态。在最坏的情况下，我希望MoveL (python)方法有一些参数来确定(或防止)这种目标的自动更改。

总之，我想在这里留下两个问题:

1. 我们如何确保MoveL移动到给定的联合列表目标?
   
2. 如果移动到指定的联合列表目标是可能的，我们是否保证它将使用给定的配置转到该目标?也就是说，我们能否确定，当RoboDK将机器人移动到与我们给出的目标不同的目标(相同的姿势，但不同的关节值)时，是否意味着不可能对指定的关节列表目标进行线性运动?
   

提前感谢你的帮助。

最好的问候,
雨果Costelha

[艾伯特]

我刚回到你的另一个岗位。这不是一个bug。MoveL测试功能需要一个姿态作为目标，而不是关节。

当做线性运动时，你不能越过奇点或改变转弯标志，因此，RoboDK将检查运动是否可以做到你的姿势，而不是一个关节目标。你可以检查关节是否符合你的期望。如果没有，则需要随后进行关节运动。

[hugo.costelha]

嗨，Albert，谢谢你的回复。请查看下面我的问题。

我刚回到你的另一个岗位。这不是一个bug。MoveL测试功能需要一个姿态作为目标，而不是关节。

当做线性运动时，你不能越过奇点或改变转弯标志，因此，RoboDK将检查运动是否可以做到你的姿势，而不是一个关节目标。你可以检查关节是否符合你的期望。如果没有，则需要随后进行关节运动。

虽然MoveL_Test只接受姿势作为目标，但MoveL同时接受姿势和关节列表值(至少根据文档，我们一直这样使用它)。这就是我建议的地方，在最坏的情况下，MoveL，当与联合列表目标一起使用时，应该有一个参数来强制遵守，或者返回一个值，说明给定的联合列表目标不可达，而给出一个新的。

尽管如此,现在我的主要问题是这是我上面关于MoveL Python指令的第二篇文章，即:“[…]我们能否确定，当RoboDK将机器人移动到与我们给出的目标不同的目标(相同的姿势，但不同的关节值)时，是否意味着不可能对指定的关节列表目标进行线性运动?”

谢谢并致以最良好的问候。
雨果Costelha

[艾伯特]

它是不可能改变配置或关节转弯与线性运动。这意味着你将穿过一个奇点。

在进行线性移动时，计划要移动到的关节值列表的最佳方法是运行一系列MoveL_Test并在每次调用后收集关节值。