[DibashAdhikari]

我做得越多，我就越困惑，
虽然我试图找到Z, y'， x '的模式，但我想从开发人员那里知道。
旋转部分的数学定义是什么?
假设在犀牛角中有xy z和xy平面的夹角，xz平面的夹角和yz平面的夹角那么是否有一个关系或公式可以用来确定z y' x ' ?

[杰里米]

嗨Dibash,

你知道欧拉角吗?Z′，Y′，X′是欧拉角的一种形式。

如果你不熟悉这个主题，我可以推荐这个链接:https://www.mecademic.com/resources/Eule...ler-angles
它很可能是由伊莲·博内夫博士写的。在我们学习期间(不同的时间和不同的项目)，他监督了RoboDK的主要开发人员和我的工作。

这是一个简短的解释，可能需要更多的研究。但这应该是一个很好的起点。
希望能有所帮助。

杰里米

[DibashAdhikari]

我读了它，它令人困惑的可能是因为它是新的，虽然我做了我自己的公式，幸运的是它工作了，(也许只有一个项目)
你能帮我简化一下上面的说明吗?
在CSV中，我有x y z，给定线与z轴，y轴，x轴之间的夹角
我如何在python中调用它来获得x,y,z,z,y'，x"的值

[杰里米]

你需要对欧拉角做更多的研究。
这是机器人最难的部分之一，但也是必须的。我真的没有任何其他读物可以告诉你，因为我没有用英语学习这个主题，用法语发给你手册不会有太大帮助。

我快速浏览了一下维基页面，它看起来很有趣，内容丰富。我还在YouTube上看了一些视频。

"在csv中，我有x y z，给定直线与z轴之间的夹角，y轴，x轴"这意味着你有x y z rz ry rx这是欧拉角的另一种有效表示。
你可以玩一下。在机器人面板中，您可以看到TCP相对于参考框架的位置，您可以使用下拉菜单从XYZ rz,ry'，rx "切换到X,Y,Z,rz,ry,rx。

杰里米

[DibashAdhikari]

我现在解决了这个问题，但是当我看到irc5的后处理代码时，代码已经有一个计算欧拉角的矩阵。
我希望你能做一个关于这个话题的视频，
谢谢你！

代码是ABB Rapid irc5后置处理器，从第908行，

代码:

def姿势(xyzrpw):
[x,y,z,r,p,w] = xyzrpw
A = r*math。pi/180
B = p*math.pi/180
C = w*math.pi/180
Ca = math.cos(a)
Sa = math。sin(a)
Cb = math.cos(b)
Sb = math.sin(b)
Cc = math.cos(c)
Sc = math.sin(c)
返回垫([[cb * ca, ca - cc * * sc *某人sa sc * sa ca + cc * *某人,x]、[cb * sa, cc * ca + sc *…* sa, cc *…* sa - ca * sc, y],[某人,cb * sc, cc * cb, z], [0, 0, 0, 1]])

[DibashAdhikari]

我用一种简单的方法解决了这个问题，

https://youtu.be/ROJbOXm4XIo

[杰里米]

好了!