[Daniel.C]

你好,

我有一些问题与我的KR16-2 KRC4 (KS V8.2)机器人。最初，任何移动命令都会导致机器人漂移并与自己碰撞，而moveJ工作得很好。我注意到在HMI上Base没有变为1。

我按照库卡的RoboDK驱动程序下面的说明:库卡机器人- RoboDK文档更新了robodk驱动和同步代码。
控制器和软件中刀具和底座的数值和数字是匹配的提供相对于参考的笛卡尔坐标是启用的。
不幸的是，问题仍然存在，基数仍然为0 (nullframe)。

我尝试了robodksync542代码的变体如下:

$ base = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$ base = base_data [1]
bas(#基地,1)

在这三者中，bas(#基地,1)把底数改为1和”提供关于参考点的笛卡尔坐标必须启用。bas(#工具, 1)也必须设置好。
机器人不再漂移，所有的加工项目都固定在基座的原点上。如果我移动曲线，机器人忽略偏移量并在原点进行加工。

而且，我不得不把注释去掉。”当$IN[1]被触发时，中断5在robodksynce542代码上当我收到一个“il”的时候“合法或未知块”错误。


请告知是否有解决所列问题的方法。
谢谢你的支持，敬礼，丹尼尔。

[艾伯特]

KUKA SRC BAS函数将定义您使用的基本和机器定义。这在$config.dat和$machine.dat文件中定义。

激活设置tools - options - driver -提供相对于参考的笛卡尔坐标使RoboDK不计算相对于机器人基座的位置(默认情况下是这样的)，而让它相对于目标所附着的参考。

我建议您使用离线示例程序来完成此工作，因为它将帮助您了解坐标系和外部轴是如何在控制器中构建的，并确保在RoboDK中正确定义(我假设您已同步了外部轴)。

此外，尽量确保您选择的参考附加到您的部分在您的机器人加工项目。

你能提供你的RoboDK项目文件吗?我们也许能更好地帮助你。

[Daniel.C]

谢谢你的回复。

据我所知，参考文献都设置在加工项目中并正确标记(LaserCutterBase 1)。

对于这个项目，我将只使用一个工具和基础，并在robodk和krc4控制器中设置为#1。

我附上了我的robodk文件和机器人运行的视频。

敬礼，丹尼尔