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川崎的司机
# 1
我在试着连接一个川崎机器人。我输入IP地址并按ping,它说ping成功。当我试着按连接键时,它还是断开连接。
以下是我收到的连接日志错误:


启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py
开始……
意外错误:Traceback(最近一次调用):
文件"C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py",第26行,在
意外错误:exec("from v" + version_str + "。KawasakiDriver import *")
意外错误:中第1行文件""
意外错误:文件"C:\RoboDK\api\robot\KawasakiDriver.py",第66行,在
ModuleNotFoundError:没有名为“clr”的模块
发送命令……
停止
Driver KawasakiDriver.py未运行
断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py
开始……
意外错误:Traceback(最近一次调用):
文件"C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py",第26行,在
意外错误:exec("from v" + version_str + "。KawasakiDriver import *")
意外错误:中第1行文件""
意外错误:文件"C:\RoboDK\api\robot\KawasakiDriver.py",第66行,在
ModuleNotFoundError:没有名为“clr”的模块
发送命令……
停止
Driver KawasakiDriver.py未运行
断开连接
# 2
您应该使用管理员权限手动运行以下BAT文件:
C / RoboDK / api /机器人/ KawasakiDriver-Register.bat

这将安装运行Kawasaki驱动程序所需的clr模块。

如果你有任何问题,请告诉我们。这个驱动程序是新的,我们期待着确保它工作良好。
# 3
我也遇到了同样的问题。我希望这对大家有所帮助:


C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver-Register.bat
它返回了一个错误:

代码:
RegAsm:错误RA0000:无法找到输入程序集“C:\RoboDK\api\Robot\krcc64.dll”或其依赖项之一。

原来我错过了vc++ 2010可重新分发的x64。安装它并再次运行驱动程序寄存器,它成功完成。

代码:
向/ codease注册未签名程序集可能会导致程序集干扰可能安装在同一台计算机上的其他应用程序。/ codease开关仅用于有符号的程序集。请为您的程序集指定一个强名称并重新注册它。
成功注册的类型

完成

再次打开RoboDK并尝试连接。仍然有CLR错误。原来我没有安装Pythonnet。所以在命令行中运行“pip install pythonnet”命令。现在误差消失了。仍然无法连接到机器人,但至少错误消失了。
我认为默认端口号不正确。我把它改成了23,但还是没有。这就是我走了多远。
您可以从附带的ZIP文件中获取依赖项。你应该在这里解压缩它的所有内容:
C: / RoboDK / api /机器人/

如果你还有问题,请告诉我们。


附加文件
. zip KawasakiDriver.zip(大小:490.94 KB /下载:22022世界杯国家队名单91)
# 5
(09-14-2021, 09:13 am)艾伯特写道:您可以从附带的ZIP文件中获取依赖项。你应该在这里解压缩它的所有内容:
C: / RoboDK / api /机器人/

如果你还有问题,请告诉我们。

dll和bat:与RoboDK v5.2.5中的相同,所以我认为它实际上并没有解决我在帖子#3中描述的缺失pythonnet和MS vc++ 2010的问题(您应该能够通过在新安装的Windows 10上安装RoboDK来复制这些问题)。

无论如何,替换了.py文件,遇到了和以前一样的问题。修改ip地址和端口号,按“连接”。它似乎连接,但当我按下“获取位置”它卡在“工作…”。

代码:
断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py
开始……
Python版本
3.7.3 (v3.7.3:ef4ec6ed12, Mar 25 2019, 22:22:05) [MSC v.1916 64位(AMD64)]
sys。Version_info (major=3, minor=7, micro=3, releaselevel='final', serial=0)
RoboDK Driver for kawasaki v1.0.1
断开连接
发送命令……
连接机器人IPADDRESS:PORT
工作……
机器人名称TCP as@IPADDRESS端口
没有连接
没有连接
准备好了
发送命令……
工作……

通过Wireshark嗅探TCP连接显示RoboDK登录,执行命令type""。当我按下“获取位置”时,RoboDK给出了“WHERE 1”的命令,机器人返回关节值,然后继续前进。正如所料。“WHERE 1”将继续为您提供JOINT值,直到客户端按ENTER。

TCP通信的清理版本:

代码:
机器人:登录:
客户端:
机器人:这是AS监控终端“AUX5”
客户端:输入“”
客户:其中1
其余部分来自机器人:
共同价值
Jt1 jt2 jt3 jt4 jt5 jt6
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
(等等,每秒一行)

“将程序发送给机器人”无声地失败了。

不管怎样,我想我现在完成了。我没有时间。祝你好运@dennisgt,你的问题会解决的
# 6
谢谢你帮忙排除故障。如果您从我附加的ZIP文件夹下载文件,您可能需要解封DLL文件(右键单击DLL,选择属性并2022世界杯国家队名单选择解封)。我知道我们还需要MSVC2010可重新分发。我们将在RoboDK的新公开发行版中添加这些依赖项。
# 7
在这个线程中,我和TroelsV成员到达了相同的点。
机器人控制器继续给出关节值,直到我进入川崎机器人终端“KCwinTCP”并停止它。
RoboDK停止,断开连接和“双击断开连接”不起作用。
上面只写着,工作中……
我已经检查了.dll的按照艾伯特的建议,以确保他们不被阻止,但仍然有同样的问题。

什么好主意吗?
# 8
您使用的是最新版本的RoboDK吗?

如果是这样,我将把bug传递给我们的开发团队。

杰里米
有关RoboDK及其功能的有用信息,请访问我们的在线文档通过观看我们的Youtube频道


# 9
早上好,

我目前使用的是上周下载的试用版。2022世界杯国家队名单
好的谢谢。
川崎车手相对较新,我们没有得到太多的反馈。
可能还有一些我不知道的问题或特点。

杰里米
有关RoboDK及其功能的有用信息,请访问我们的在线文档通过观看我们的Youtube频道






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