[DavidG]

你好,
我正在使用库卡机器人驱动程序进行在线编程RoboDKsync.src程序。是否RoboDKsync程序支持模拟输出?恐怕没有，看看代码，只是想确定一下:

代码:

例10
Com_actcnt = Com_actcnt + 1
io_id = COM_VALUE1
如果com_value2 > 0.5，则
$OUT[io_id] = TRUE
其他的
$OUT[io_id] = FALSE
ENDIF
Com_action = 0

[艾伯特]

你好大卫,
它不支持模拟输出。此时，在RoboDK中，你会发现一个设置数字输出指令或等待数字输入指令。但是，您可以自定义KUKA驱动程序并更改ANOUT的AOUT以使用模拟输出。还可以将不同的id映射到不同的组。例如，任何大于10的ID都适用于模拟输出。在RoboDK中，我不确定是否要将数字输出设置为0/False或1/True以外的值，我相信这应该与KUKA一起工作。如果不是这样的话，我们可以在几天内提供一个更新来支持这个功能。
艾伯特

[DavidG]

嗨,阿尔伯特,
谢谢你的建议，但是搞乱KUKA驱动程序可能有点超出我的能力范围。我想我可以(ab)使用的定制部分RoboDKsync为了我的目的，就像你在另一个线程中提出的那样:
//m.sinclairbody.com/forum/Thread-Pyton-Sp...ng-project
[url = //m.sinclairbody.com/forum/Thread-Pyton-Specific-post-processor-and-run-mode-for-machining-project] [/ url]
对于离线2022世界杯8强赛时间编程应该没有问题，就像你说的。我还没有尝试过，但看看后处理器，应该工作得很好。

[艾伯特]

你好大卫,
更新机器人驱动程序以支持模拟输出并不复杂。
在机器人程序中，在第128行左右，您将看到可以管理数字输出的部分(您使用了正确的代码片段)。您可以更新它，将输出ID 11到20映射到模拟输出1-10。这将转换为以下代码:

例10
Com_actcnt = Com_actcnt + 1
io_id = COM_VALUE1
如果io_id > 10，则
;假设它是(模拟输出)
Io_id = Io_id - 10
$ANOUT[io_id] = COM_VALUE2
其他的
;默认行为(数字输出)
如果com_value2 > 0.5，则
$OUT[io_id] = TRUE
其他的
$OUT[io_id] = FALSE
ENDIF
ENDIF
Com_action = 0

[DavidG]

嗨,阿尔伯特,
谢谢你能回到这个话题。你说我可以定制机器人司机，我误解你的意思了。我以为你是apikuka.exe(分别是其来源)。
这是一个很好的和复杂的解决方案，谢谢!

[hweilguni]

DavidGHi,
我正在使用库卡机器人驱动程序进行在线编程RoboDKsync.src程序。是否RoboDKsync程序支持模拟输出?恐怕没有，看看代码，只是想确定一下:

代码:

例10
Com_actcnt = Com_actcnt + 1
io_id = COM_VALUE1
如果com_value2 > 0.5，则
$OUT[io_id] = TRUE
其他的
$OUT[io_id] = FALSE
ENDIF
Com_action = 0