[evo85210]

你好，我是RoboDK的新手，以前我用kuka|PRC和机器人来控制机器人。
但是现在我想做一个3D打印项目，我的src文件是~100mb，这对R1文件夹来说太大了(限制为~8mb)
所以我在考虑使用RoboDK的在线编程功能，将指令流到机器人控制器中。
我的设置是KRC4上的KR60+DKP400与KSS8.3.33，我的挤出机在数字信号输出32上挤出
我在理解如何设置/使用RoboDK方面有一些问题，只是想知道是否有人可以启发我:
1.我如何设置在线编程/数据流?
[删除]…
在这里找到了KUKAVARPROXY文件夹和src文件下载:2022世界杯国家队名单
//m.sinclairbody.com/doc/drivers/Conne...RoboDK.zip
新问题，我是否需要EKI包用于在线流媒体工作?

2.在RoboDK中，我已经将我的stl切成工具路径，但是我如何将数字设置为32，以便它正确打开和关闭?


3.是否有一种方法可以自动设置DKP400的旋转，使机器人总是在最接近自己的一侧工作?ie(自顶向下二维图):

(机器人)
＿＿＿
/ a \
| | < -dkp
\ _B _ /
不是让机器人到达B点，而是让转台转动，这样B点就是A点当前所在的位置。


谢谢。

[evo85210]

更新:问题1解决了。
似乎流媒体不需要EKI包，可以在roboDk中设置关节并让机器人移动到那个点

还是不知道怎么做2和3。
任何提示都是感激的。

[艾伯特]

如果您正在使用KUKA机器人的RoboDK驱动程序，并且您想要管理机器人的数字输入/输出，您应该确保取消选中此选项:
工具-选项-运动-与RoboDK连接到机器人时管理I/O

要调整转盘位置，您可能需要更改转盘优化选项中的“Shift turn”值。这在您的3D打印项目设置中可用。如果你能分享你的RDK文件，我们可以更好地帮助你。

[若昂]

嗨evo85210 !

你是如何在线连接你的库卡控制器和RoboDK的?你只是跟着RoboDK文档简单的?你用RoboDKsync35有什么问题吗?src的计划?
我也将使用roboDk进行3D打印项目，但现在我被困在试图建立roboDk和KRC 4之间的在线连接(我可以在roboDk中读取真实机器人的值，但我不能运行'RoboDKsync35。src的程序，我不能让我的机器人移动到RoboDk设置的位置。

[艾伯特]

嗨,若昂,
您应该确保可以运行RoboDKsync35。src程序。
您可能会看到程序错误。如果是这种情况，这意味着您应该声明一些全局变量，如您共享的链接中指定的。
艾伯特

[evo85210]

如果您正在使用KUKA机器人的RoboDK驱动程序，并且您想要管理机器人的数字输入/输出，您应该确保取消选中此选项:
工具-选项-运动-与RoboDK连接到机器人时管理I/O

要调整转盘位置，您可能需要更改转盘优化选项中的“Shift turn”值。这在您的3D打印项目设置中可用。如果你能分享你的RDK文件，我们可以更好地帮助你。

只是确认一下，我需要联合国检查“与RoboDK管理I/O”，我猜我需要根据措辞检查它。默认情况下是未检查的。
我在哪里可以找到转盘优化选项?对不起，我是roboDK的新手，所以我真的不知道东西在哪里。
附件是我的RDK文件，简化后，我的打印对象只是一个圆柱体。

你是如何在线连接你的库卡控制器和RoboDK的?你只是跟着RoboDK文档简单的?你用RoboDKsync35有什么问题吗?src的计划?

是的，基本上只要遵循链接中的指导即可。
我做的时候有一些小问题，但解决起来相对简单。

另外，也可以建立远程桌面连接。
这些步骤也可以通过教学挂件的触摸屏和虚拟键盘来完成。

不管我怎么尝试，我都无法建立远程连接，所以我就用了挂件，用挂件导航windows操作系统超级困难，但可以做到。

找到并修改文件“KRC\R1\STEU\$config.dat”(或KRC2控制器的“KRC\R1\System\$config.dat”)

KRC\R1\STEU不是存在于我的控制器上的文件夹，我有R1和STEU在同一级别。
的在我的控制器上的STEU中的config.dat无法编辑。
我编辑的那个是config.dat在KRC\R1\系统\(即使我在KRC4)
我发现创建全局变量的最简单方法是将其复制到计算机上的文本文件中
把文件放在usb上
然后在控制器上打开该文件
复制内容
开放并将其粘贴到END之前

是的，当我复制SRC文件时，它给了我编译错误，但是在创建全局变量之后Config.dat，编译错误将消失

[evo85210]

如果您正在使用KUKA机器人的RoboDK驱动程序，并且您想要管理机器人的数字输入/输出，您应该确保取消选中此选项:
工具-选项-运动-与RoboDK连接到机器人时管理I/O

要调整转盘位置，您可能需要更改转盘优化选项中的“Shift turn”值。这在您的3D打印项目设置中可用。如果你能分享你的RDK文件，我们可以更好地帮助你。

嗨,阿尔伯特,

取消勾选RoboDK管理I/O后，如何配置程序切换I/O?
我在哪里可以找到“Shift turn”的值?
我的RDK文件附在上一篇文章中。

谢谢。

[艾伯特]

首先，您应该将转盘与机器人作为一个系统同步:
//m.sinclairbody.com/doc/en/General.html#SyncAxes

使用RoboDK，您可以设置输出开或关，但不能切换它。我建议你触发一个程序调用，你可以在程序内切换数字输出。您还可以自定义一个后置处理器来实现内联处理。

[柯柏走]

我的情况和“joaos”一样。
我可以建立联系。我可以读取机器人的位置，但我无法通过RoboDK移动物理机器人。
-我将变量复制到R1/SYSTEM下的config.dat文件中
-我已经启动了RoboDKsync35…我应该在KUKA上使用什么模式?T1 / t2 / aut / ext ?

在RoboDK中，我点击“连接>连接机器人”
添加我的IP地址并按“连接”，它显示绿色和“就绪”
我按下“获取位置”，它会将动画机器人移动到实际机器人所在的位置。

现在…当我使用工具>机器人驾驶员并勾选“运行机器人”时
想要在某个轴上一步一步地移动机器人…状态为黄色“工作”，但没有任何移动。

状态日志:
…
moj -68.529905 -29.758377 79.825137 -6.556620 43.021278 -21.383211 298.305236 804.320982 90.950484 132.121372 -2.721936 -175.420988
工作……

[杰里米]

嗨柯柏走,

首先，你能确定你使用的是最新版本的RoboDK吗?

“Help”->“About”查看您的版本何时发布。
"Help"->"Check for updates…"

杰里米