[Anne-SophieFache]

美好的一天,

我编写了一个拾取和放置应用程序，使用我为我的项目使用的机械臂(Meca500来自学术)。
我从移动关节到接近位置开始，然后线性移动到拾取位置。
它在模拟软件上工作得很好，没有任何错误信息，但是当我用我的机器人(使用软件生成的代码)尝试它时，我得到了一个错误信息，因为奇点。

roboDK不应该预测机器人的奇点吗?
为什么我有不同的行为从我的模拟和真实的项目?

谢谢你的帮助。

[奥利维尔]

并不是每个机器人品牌对奇点都有相同的容忍度。

RoboDK可以解决奇点内的IK，因为它是一个模拟，但在现实生活中，你的控制器会在机器人到达那里之前停止机器人。

然而，RoboDK可以在给定正确公差的情况下预测奇点。
您可以在工具->选项->运动(见图)中修改RoboDK中的奇异公差，以匹配您的学术机器人行为。

[Anne-SophieFache]

你好奥利弗,
谢谢你的回答。

我的程序现在起作用了;这不是奇点的问题，但当我通过软件生成python代码时，我没有意识到参考框架与MoveLin不一样。
我现在更新了moveLin与机器人的基础参考系，而不是我的盘子，它现在工作。