[gmarchet]

问候,

我需要通过在线机器人驱动程序界面发送自定义命令，但是当我将包含该指令的程序设置为“在机器人上运行”模式并右键单击该指令然后“执行指令”(当然是在连接到驱动程序之后)时，什么也没有发送-可以在日志窗口中看到。这与指令代码的实际内容无关。

任何内置指令都以相同的方法工作(我可以在日志窗口中看到它们，并且它们由驱动程序正确处理)。

我在LUbuntu上运行RoboDK，但我的一个同事在Windows上也有同样的问题。发生了什么?

提前谢谢你，

问候

[杰里米]

你好,

能告诉我们你们用的是什么品牌的机器人吗?不同的机器人品牌使用不同的驱动器(Run on robot)。

杰里米

[gmarchet]

谢谢你的帖子。Universal Robots -我的理解是品牌对后处理器(如果我理解正确，这里没有使用)和在线机器人驱动程序(我理解只有在命令行写入日志后才会启动)很重要，这条链上还有其他依赖品牌的东西吗?
标准命令在被我们的自定义驱动程序处理之前确实出现在日志中，但是这些指令不做任何事情(即使使用内置的apiur在线机器人驱动程序)。

[杰里米]

你是对的，我错过了你帖子的“日志窗口”部分。(真不知道你说了两次，我怎么没注意到……)

杰里米

[gmarchet]

我试图通过调用使用robot.RunInstruction("anything"，INSTRUCTION_INSERT_CODE)的python脚本来替换该程序，但它仍然不起作用:没有通过控制台日志发送任何内容。这是一个非常不方便的bug(它恰好阻碍了我们)，而且很容易重现，你们的开发人员意识到这一点了吗?

也(但这是不太重要的)，我注意到Robolink.Render()没有效果时，调用它的程序被设置为运行在机器人上(我使用机器人。setjoint()进行计算，我希望这些计算隐藏给用户-它的工作时，运行在机器人上没有勾选)，我认为这也是一个错误，但也许还有另一种方式?如果这确实是一个bug，我会打开另一个线程。

[艾伯特]

当你使用Run on robot选项并且你想在RoboDK中运行Python程序时，你应该确保你已经激活了以下设置:

• Tools-Options-Motion
  
• 检查选项:当连接到机器人时，与RoboDK管理程序调用
  

[gmarchet]

嗨，艾伯特，谢谢你的回答。我已经勾选了这个选项，我刚刚勾选了。此外，GUI中的插入代码指令也不起作用，这似乎不仅仅是Python的问题(我认为两者都是由RoboDK的底层函数似乎不起作用的事实联系起来的)。

你那边不也有同样的问题吗?

[艾伯特]

我不太明白这个问题。你有一个示例项目，我们可以用它来重现这个问题吗?

为了确保你的命令从Python程序发送到机器人，你可以添加这样的内容:

代码:

state, msg = robot.ConnectedState()
print(状态)
打印(味精)
if state == ROBOTCOM_READY:
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)

[fmonbrun]

艾伯特你好,

这个职位使我感兴趣。我对ITEM也有同样的问题。RunInstruction(代码,run_type = INSTRUCTION_INSERT_CODE)
这个方法只适用于程序项还是也适用于机器人项?

是否有一种方法可以通过用户界面或通过python api直接发送urscript代码到RUNMODE_RUN_ROBOT(即使用apiur.exe)中的UR10控制器?

你会发现附在这篇文章中的robodk场景测试:
-带有GUI界面
-使用robot.RunInstruction()或program.RunInstruction()的api

我在我的例子中采取了“popup(“text”)”urscript命令，但它可以是任何:textmsg()， set_payload()…

谢谢你的帮助

[chris_f]

我也有兴趣直接发送字符代码。在我的情况下，我有一个URCap，它与安装在UR3e上的外部激光扫描仪通信。