[威尔逊]

大家好，我无法按照上面的步骤连接TM5-900//m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-Omron-TM.html．
我设置了监听节点，输入了正确的IP和端口5890，但是我按下连接按钮后，我仍然无法连接，它总是显示连接..... .我该如何解决这个问题?谢谢。

[亚历克斯]

你能定位到机器人吗?

[杰里米]

看看这个视频:https://www.youtube.com/watch?v=buM1feEP...Pr&index=7

特别是最后10分钟左右，如果有帮助，请告诉我。
您需要确保控制器上的Modbus和以太网通信已激活。

杰里米

[威尔逊]

看看这个视频:https://www.youtube.com/watch?v=buM1feEP...Pr&index=7

特别是最后10分钟左右，如果有帮助，请告诉我。
您需要确保控制器上的Modbus和以太网通信已激活。

杰里米

谢谢你的建议!!现在我可以连接我的roboDk和TM5M-900机器人了，我还有几个问题想问:

1.
因为我的许可证只能使用RoboDK v4.0.1教育版，所以我在连接机器人的时候，界面和这个视频不一样。在从XXX更新TM_driver后，我点击按钮，我有四个选择:获得关节，获得位置，获得工具位置和获得机器人运动学，但这四个选择都会得到错误消息，我不知道为什么。

2.
我想知道我是否可以在RoboDK的TM流和流媒体中编写运动程序?
3.
我有一个连接到TM控制器的传感器，我在TM流程中编写代码，我使用的功能被称为触停，这意味着当我移动机器人和机器人触发传感器时，它会通过DI发送一个高或低信号，然后机器人会停止一段时间，几秒钟后它会继续移动。在这种情况下，我可以在RoboDK中检索该传感器的IO语句吗?因为我想用基于PC的python来运行我的算法我需要打开或关闭IO来区分机器人的姿势。

真诚地,
威尔逊。

[艾伯特]

欧姆龙TM机器人非常新，在过去的1-2年中进行了许多改进。

RoboDK 4.0.1已有两年多的历史，更新到最新版本应该可以解决许多与欧姆龙TM机器人集成有关的问题，包括用于程序生成的后处理器和驱动程序。

当您在控制器上运行程序时，我们没有用于机器人监控的脚本，但这可以使用Modbus。