[hehonglu123]

机器人命令MoveL和MoveC分别是在笛卡尔空间中沿直线和圆形路径移动末端执行器，那么方向呢?它是否分解成轴角表示并在角度上线性移动?一般来说，所有的机器人都是这样吗?

[杰里米]

对于线性和圆形，它只是逐渐地从一个方向移动到另一个方向。
你可以测试一下。

机器人可以有多种方式来管理movec的方向，而我们没有。

杰里米

[hehonglu123]

谢谢你的回复。我知道它会“逐渐”从一个方向走向另一个方向，但有不同的方式。它与两个方向之间的共轴的夹角是线性的吗?

[杰里米]

就像我说的，与一些机器人品牌不同，我们没有多种方法来创造movec。
我们对起始点和中间点之间的角度进行线性插值，中间点和最终点之间也是如此。

我邀请你们自己去测试一下，你们应该能够很快地理解这种行为。

杰里米

[康拉德]

我正在从事焊接应用，需要执行405度焊接(360度旋转加上重叠)。为此，我将两个MoveC旋转组合为:

1) 0度-> 90度-> 180度
2) 180度-> 270度-> 405度

机器人完美地执行运动。

起始位置(0度):


中圆(180度):


然而现在，我希望MoveC在一个稳定的运动中执行，没有在180度点停止/开始，第一次MoveC结束，第二次开始。你知道怎么做吗?

欢呼,
康拉德

[康拉德]

我正在从事焊接应用，需要执行405度焊接(360度旋转加上重叠)。为此，我将两个MoveC旋转组合为:

1) 0度-> 90度-> 180度
2) 180度-> 270度-> 405度

机器人完美地执行运动。

起始位置(0度):


中圆(180度):


然而现在，我希望MoveC在一个稳定的运动中执行，没有在180度点停止/开始，第一次MoveC结束，第二次开始。你知道怎么做吗?

欢呼,
康拉德

显然有非常类似的问题张贴早些时候。所有需要做的就是在MoveC指令之前使用Set舍入值:

//m.sinclairbody.com/doc/en/Robot-Programs...value.html

线程:

//m.sinclairbody.com/forum/Thread-Question-about-MoveC