[环境保护局]

大家好!

这几天我一直在做一个装置，它快把我逼疯了。

目前，我正在创建一个设置，其中ur10从托盘中取出一块，将其放入空位置持有人。把它从另一边拿出来放在桌子上。
我被困在需要放置在空位置的地方。我得到的信息是:目标无法实现。这听起来很奇怪，因为0点离机器人很近。

我使用了演示文件:2d相机的相机模拟。

有人能帮我一下吗?

附件是文件。

编辑:
有没有一种方法可以看到机器人想要去的空间点?这有助于调试。

[杰里米]

这段代码应该有帮助:

代码:

# ----------- 我在convegor——把盒子
#接近输送机
robot.setPoseFrame (null_position_holder)
robot.MoveJ (target_null_safe)
robot.MoveL(眼()* roty(-π))


您应用了两次机器人基座和NullPositionHolder框架之间的距离。
一次使用setPoseFrame，一次使用运动。因此，你试图达到的姿势距离是原来的两倍。

杰里米

[环境保护局]

嗨Jermey,

感谢您的快速回复!哪几行我加了两次距离?只是为了学习。

[杰里米]

85 - 86

85 ->你设置帧，所以new(0,0,0)就是帧所在的位置。
86 ->取相对于其父帧的帧位置，这表示与您在第85行所做的相同的转换。

杰里米