[铱数控]

嗨！我在发那科机器人的教学挂件程序上遇到了问题。我使用R30ia后置处理器，我在教学挂件上没有应用程序数据错误。我把程序放在附件里了。

谢谢



Path2.txt(大小:22.94 KB /下载:22022世界杯国家队名单30)

[艾伯特]

你能否介绍有关情况?
我假设您正在使用FTP或USB驱动器加载LS程序文件。
在加载文件或尝试运行文件时是否看到“无应用程序数据”问题?

如果您能提供您的教学挂件的图片，它可能有助于我们帮助您解决问题。

[铱数控]

这是一张错误代码的图片和一张应用程序数据的图片，它是在一个LS程序从usb密钥。
我可以在机器人上加载程序但是当我们尝试在自动模式下启动时，我们有这个代码。

[WillCliche]

嗨,阿尔伯特,

我将尽我最大的努力来解释我们在铱星数控公司使用发那科R2000iA/210F的情况。

正如您在提供的图片中看到的，我们有“No application data”错误。我来解释一下我们到今天为止都做了什么。

1.用户框架校准(在真实机器人上)
2.刀架校准(在真实机器人上)
3.我们可以打开程序(在。ls)在FR磁盘上一旦加载了一个usb密钥。我猜我们对。tp编译的ASCII上传没有任何问题。一旦我们在屏幕上看到程序，我们按下绿色的“循环开始”按钮，然后“进入”。就在这个时候，错误出现了。


注意:Uframe和Toolframe ID在TP和程序文件上都是对应的。

现在，我们在这个冒险中迷失了方向那就是让机器人执行一个简单的离线程序。
我们可以提供您需要的任何其他信息，以帮助我们找到解决方案或排除故障。

我们目前没有解决办法。谢谢你的帮助。

这是我今天早上尝试的一个例子。(见附件中的程序)。

[adam.haney]

随着我们即将使用RoboDK程序，ASCII上传到驱动发那科R2000ib/210F的R30ia控制器。我真的希望这不是一个系统问题，因为这将是我们第一次尝试在RoboDK发那科ASCII上传。

[艾伯特]

很抱歉我们过了这么久才回复你这个问题。看一下发那科编程手册，我们可以看到以下信息:

INTP-281无应用数据

• 导致这个程序没有申请资料
  
• 补救措施:请在程序详细信息界面中定义申请数据
  

我认为“应用数据”可以指很多东西，比如工具和参考框架、外部轴、额外的控制器选项。

工具及参考资料:
你分享了一张图片，我们可以清楚地看到你在你的教学挂件上使用了工具1 (UTOOL编号1)。你能证实你正确地定义了参考框架1 (UFRAME 1)吗?

对于您的信息，您可以在程序的顶部看到您正在使用的UFRAME和UTOOL编号。如果您的工具被称为“工具1”，它将使用工具的编号作为UTOOL索引。这同样适用于参考系。

代码:

8: uframe_num =1;
9: !UF1:1727.6, -155.7, 19个;1.2, 0.0,0.1,0.2;
11: utool_num =1;
12: !不一致:每-248.2,-144.9,71;1、-111.5、4.0,120.3;

外部轴:
有外轴吗?如果是这样，它们也应该在RoboDK中可用并正确同步。同样，你是否有多个机器人由同一个控制器控制?

它将帮助您提供有效的机器人程序(使用发那科机器人控制器的教学挂件生成的LS文件)。我们可以看一下头文件，并检查与RoboDK的默认程序头文件的差异。

[geremy]

你好,

请查收附件文件和视频
我们没有外部轴，工具号和用户帧号对应于控制器中定义的那些

谢谢,

Geremy

[DerekFromm]

我们刚刚用机器人单元解决了这个问题。

在我们的设置中有ArcTool和多个运动组，每次我们试图运行从RoboDK导出的程序时都会得到NO APPLICATION DATA错误。为了绕过这个错误，首先，我们简单地访问了教学挂件上的程序细节屏幕，然后点击“下一步”进入应用程序数据页面。我们可以简单地退出细节屏幕，然后运行程序，错误就不会再发生了。

我们发现一个更好的方法是将所需的应用程序数据插入到程序头的/APPL部分(通过FANUC R30iA后处理器)。关于输入什么信息/语法的FANUC文档几乎没有。相反，我们手动在教学挂件上创建了一个程序，然后将其导出为ASCII文件(.ls)到usb驱动器上，并在计算机上读取该文件。这就是我们找到所需应用程序数据的地方。

我已经附上了一个图像的功能程序头与应用程序数据插入。

[艾伯特]

谢谢你提供的信息。我们将在未来几天的下一次更新中将APPLICATION_DATA变量添加到发那科后处理器中。您将能够使用自定义行配置文章，这些行将在标题的/APPL部分中输出。

例如:

代码:

APPLICATION_DATA = ['ARC: TRUE;'， '弧焊设备:1，*，*，*，*;']

您可能需要首先用控制器生成一个程序，以查看控制器期望的标头。如果你可以把你的控制器生成的空LS文件发给我们，我们可以更好的帮助你。