[Civgineer]

亲爱的所有,

在RoboDK API有一个函数:

代码:

setSpeed (speed_linear, speed_joint =-1, accel_linear=-1, accel_joint =-1)

如果我理解正确的话，线性加速度和关节加速度可能只是正的?
当机器人从起点接近终点时，是否有可能减速?
例如，以100毫米/秒的速度开始运动，接近目的地时，使用此功能将速度降低到5毫米/秒。

[DavidG]

嗨Civgineer,
如果你的机器人从A点移动到B点，他在到达B点之前自然要减速。当你使用setSpeed时，你会得到一个斜坡函数来表示你的速度。在运动的某一点上，机器人的速度为5毫米/秒。这个点离你的目标点B有多近取决于你设置的加速/减速。数学上有无数种方法可以做到这一点。
也许你可以提供更多的细节，你正在努力做什么。我不确定你是想在某一点的特定距离上达到特定的速度，还是你只想以较慢的速度跑过某一点而不停下来。

[Civgineer]

你好DavidG,

谢谢您的回复!
更具体地说:
你可以想象，我想让一个机器人以100mm /s的起始速度从a点移动
靠近B点(距离= 1000mm)，它应该减小到几乎为0。
如果我看到机器人要撞到障碍物，我需要它来手动阻止它
(他们的立场可能会改变)。
请在下面找到一张图片。我希望我的解释清楚。

[DavidG]

在这种情况下，我建议你在你的程序中增加一些辅助点。
如果你的实际目标是

代码:

robot.MoveL(Target01) #点B
robot.MoveL(Target02) #点C
等等......

你可以添加这样的指令:

代码:

robot.MoveL(Target01) #点B
robot.MoveL(AuxiliaryPoint01) #靠近Target02的点
setSpeed (1)
robot.MoveL(Target02) #点C
setSpeed (100)

如果你已经准备好了程序，你可以用一个只运行一次的脚本来完成这个非常简单的任务。
附加点的位置取决于你对物体位置的确定程度。
当使用MoveL时，你可以计算两点之间的距离，并在移动的99%(例如)添加辅助点。对于MoveJ来说，这也应该是可能的，只是数学上可能有点棘手。
请记住，这种方法是相当原始的。
我很好奇你的申请是什么样的。这听起来像是你正在使用一个程序来移动你的机器人，但你不能真正信任它，所以你需要有能力进行干预。我不确定这个程序在这种情况下有什么用。问题是，在停止机器人之后，你该如何继续?你会校正你的物体的位置吗?不要误解我的意思，但到目前为止，听起来你也可以完全手动移动机器人。
你和什么类型的机器人一起工作?

[Civgineer]

你好DavidG,

再次感谢你。
这个解决方案首先出现在我的脑海中，但我想知道是否有可能用一行代码使用RoboDK API [setSpeed()函数中的加速]来实现。

[DavidG]

我认为你可以用setSpeed命令做的最好的事情是将加速参数设置为低，这样你的斜坡函数就会变得相对平坦。我怀疑这个解决办法对你是否实用。移动时间将显著增加，我认为加速度参数可能受到所需速度和距离(即旅行时间)的限制。