[cso_juan]

我们有一个移动的工件，并且想要验证我们的程序是否符合工件可能具有的姿势集。我可以使用RunCode和WaitFinished来运行程序，但是我希望能够看到导致到达错误或碰撞的特定程序指令。有办法用API做到这一点吗?

[艾伯特]

是的，这是可能的。当您在程序上调用Update时，您将收到一个ID，该ID指的是可以执行而不会出现问题的指令数量。

这就是你要找的吗?如果不是这样，请告诉我们。

[cso_juan]

不幸的是，我不能使用Update，因为我正在从程序内部调用一些python脚本。调用update将不会执行这些python脚本。

[艾伯特]

另一种选择是使用“CurrentInstruction”参数来检索指令指针的id。

这是本周添加的，所以你应该将RoboDK更新到最新版本(目前仅在Windows上可用)。

例子:

代码:

从robolink导入*
导入的时间
RDK = Robolink()
prog = RDK.Item("PaintTop")
prog.RunProgram ()
虽然prog.Busy ():
ins_id = int(prog.setParam("CurrentInstruction"))
打印(ins_id)
time . sleep (0.5)

[cso_juan]

“CurrentInstruction”似乎可以解决这个问题!但是我必须等到linux版本赶上这个功能。假设我的程序调用了其他子程序。“currentininstruction”能让我看到子程序指令吗?或者它只是指向高级程序中的函数调用?

[艾伯特]

CurrentInstruction不会让你看到子程序，因为它将指向程序调用，但你可以检索程序名或指针，并检查当前指令与它所指向的程序(正在运行的程序)。你可以递归地做到这一点。

您可以通过使用program.setParam(instruction_id)访问有关指令的信息，您将收到JSON格式的指令。