[Oxbown]

你好@艾伯特和@杰里米

我在一个项目中使用Reis RL130P，我必须制作一个机器人路径程序。该路径必须沿着z轴旋转，但该选项无法通过菜单访问。
Reis使用CNC电影(5轴)。
Z旋转选项在自定义的5轴机器人中也是不可访问的。

[杰里米]

你不能在五轴机器人上使用优化。
这个优化算法的概念是，你有一个6轴系统(机器人)做一个5轴的工作(铣削)，因此，你有一个冗余自由度(围绕Z旋转，你可以使用)，以避免奇点和关节限制。
如果你用的是五轴机器人，这就不成立了。

杰里米

[Oxbown]

你好@杰里米，谢谢你的回复!

在5轴机器人(机构)中使用轴优化的想法是因为在某些情况下，一个轴可能处于极限，如果TCP在Z轴上旋转(移动另一个不在极限内的轴)，TCP仍然可以到达目标。这种功能在具有低范围轴的机器人中非常有用。

＠艾伯特这个功能会不会是下一个更新的“请求功能”?

[杰里米]

我们会看到艾伯特说什么，但我认为这从根本上违背了算法的工作方式。

杰里米